算電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量。此外，讀取的角度不僅由基于各相的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形的角度決定，還能以電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流過(guò)零或成為峰值的角度為基準(zhǔn)決定。
[0061 ]圖6(a)表示對(duì)圖3(d)所示的修正模式賦予相位偏移量θ = 0°、修正增益M=I的電壓修正模式，并根據(jù)其修正了電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形時(shí)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的示例。另外，在圖6驅(qū)動(dòng)的電機(jī)和負(fù)載要素與求出電壓修正模式的圖3的電機(jī)和負(fù)載要素，假設(shè)是不同的個(gè)體。在圖6(a)的示例中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的最大值(Iw2的絕對(duì)值)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的最小值(Iu4的絕對(duì)值)之間存在較大的差，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流大幅脈動(dòng)。
[0062]接著，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11判斷(Θ+ΔΘ)是否在360°以上(步驟S70)。這里，A Θ是電壓修正模式的相位位移幅度，如果減小所述值，可以進(jìn)一步高精度求出電壓修正模式的相位修正系數(shù)。此外，如果加大所述值，可以減少用于求出電壓修正模式的相位位移修正系數(shù)的試行次數(shù)(步驟S40?S80的執(zhí)行次數(shù))ο在本實(shí)施例中，由于A Θ = 2°，所以執(zhí)行180次步驟S40?S80。
[0063]如果(Θ+ΔΘ)小于360° (步驟S70的否)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11將當(dāng)前的Θ值加上Δ Θ的值設(shè)定為新的Θ值(步驟S80)，隨后返回步驟S40。另一方面，如果(θ+ Δ Θ)在360°以上(步驟S70的是)，例如會(huì)得到圖7所示的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量和電壓修正模式的相位偏移量的關(guān)系，所以電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11將電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量成為最小的電壓修正模式的相位偏移量，設(shè)定為電壓修正模式的相位修正系數(shù)Θ0(步驟S90)。圖7所示的示例中，由于θ = 60°時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量最小，所以電壓修正模式的相位修正系數(shù)Θ0設(shè)定為60。ο
[0064]只要同步電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)持續(xù)，則電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量成為最小的、電壓修正模式的相位偏移量的值通常不會(huì)大幅改變。因此，在步驟S90確定的電壓修正模式的相位修正系數(shù)，在同步電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)持續(xù)期間可以不重新設(shè)定。因此，圖4Α和圖4Β的流程圖中，步驟S90的處理僅實(shí)施I次。根據(jù)負(fù)載要素，并且根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩量和轉(zhuǎn)速，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量成為最小的電壓修正模式的相位偏移量的值有時(shí)也會(huì)改變，此時(shí)，只要在該條件下重新進(jìn)行從步驟SlO開(kāi)始的電壓修正模式的相位修正系數(shù)設(shè)定處理即可。
[0065]在步驟S90的后續(xù)的步驟SlOO中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11將電壓修正模式的相位相對(duì)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)基本電壓波形的相位，偏移在步驟S90求出的相位修正系數(shù)Θ0。
[0066]接著，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11對(duì)電壓修正模式的各個(gè)角度的每一個(gè)修正量乘上修正增益M(步驟S110)。而后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11在各個(gè)角度(各個(gè)角度可以是離散性值，也可以是連續(xù)性值)，根據(jù)乘以修正增益Μ、相位偏移相位修正系數(shù)Θ0的電壓修正模式的修正值，修正電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形的振幅和角速度，各個(gè)角度中的電壓修正模式的修正值越大，則電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形的振幅變得越大且電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形的角速度變得越大，電壓修正模式的修正值越小，則電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形的振幅變得越小且電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形的角速度變得越小(步驟SI20)。
[0067]在步驟S120的后續(xù)的步驟S130中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11根據(jù)在步驟3120的處理中修正的各相的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形，從電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流存儲(chǔ)部7讀入電機(jī)I轉(zhuǎn)即負(fù)載要素中的負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動(dòng)I周期的同步電機(jī)4驅(qū)動(dòng)狀態(tài)中各相的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流，并計(jì)算電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量(波動(dòng)量)。
[0068]接著，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11將本次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量和前次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量進(jìn)行比較，判斷其差值是否在規(guī)定值以下(步驟S140)。如果差值不在規(guī)定值以下(步驟S140的否)，判斷未找到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量的最小值，進(jìn)入步驟S150。另一方面，如果差值在規(guī)定值以下(步驟S140的是)，判斷已找到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量的最小值，進(jìn)入步驟S200。
[0069]在步驟S150中將本次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量和前次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量進(jìn)行比較，判斷其差值是否在規(guī)定值以下。這里，步驟S150的判斷中采用的規(guī)定值，設(shè)定為大于步驟S140的判斷中采用的規(guī)定值。如果差值在規(guī)定值以下(步驟S150的是)，判斷當(dāng)前的修正增益M接近電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量成為最小值的增益修正系數(shù)MO，使修正增益M的刻度幅度AM的量成為一半(步驟S160)，隨后轉(zhuǎn)移到步驟S170。另一方面，如果差值未達(dá)到規(guī)定值以下(步驟SI50的否)，判斷當(dāng)前的修正增益M還較遠(yuǎn)，在維持修正增益M的刻度幅度△ M的量的狀態(tài)下轉(zhuǎn)移到步驟S170。
[0070]在步驟S170中，判斷本次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量是否小于前次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量。如果本次的電流脈動(dòng)量大于前次的電流脈動(dòng)量(步驟S17 O的否)，貝Ij使下次的修正增益M的增減方向成為與前次相反方向(步驟S180)，并轉(zhuǎn)移到步驟S190。另一方面，如果本次的電流脈動(dòng)量小于前次的電流脈動(dòng)量(步驟S170的是)，則使下次的修正增益M的增減方向保持與前次相同方向，并轉(zhuǎn)移到步驟S190。在步驟S190中，將M僅改變修正增益M的刻度幅度AM，并返回步驟SI 10。
[0071 ]步驟S200中將修正增益M設(shè)定為電壓修正模式的增益修正系數(shù)MO。圖8所示的示例中，因?yàn)镸=2時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量成為最小，所以電壓修正模式的增益修正系數(shù)MO設(shè)定為2。
[0072]圖6(b)表示對(duì)圖3(d)所示的修正模式賦予相位偏移量θ= 60°、修正增益M = 2的電壓修正模式，并根據(jù)其修正了電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形時(shí)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的示例。圖6(b)的示例中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的波高值全部一致，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流未脈動(dòng)(圖8中脈動(dòng)量=O)。
[0073]在步驟S200的后續(xù)的步驟S210中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11根據(jù)賦予了相位修正系數(shù)Θ0、增益修正系數(shù)MO的電壓修正模式修正的各相的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形，從電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流存儲(chǔ)部7讀入電機(jī)I轉(zhuǎn)即負(fù)載要素中的負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動(dòng)I周期的同步電機(jī)4驅(qū)動(dòng)狀態(tài)中各相的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流，并計(jì)算從電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的最大振幅值減去最小振幅值的值作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量(波動(dòng)量)。在隨后的步驟S 2 2 O中，判斷計(jì)算出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量是否在規(guī)定值以下。如果脈動(dòng)量在規(guī)定值以下(步驟S220的是)，判斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形已修正到最佳，返回步驟S210。如果脈動(dòng)量不在規(guī)定值以下(步驟S220的否)，判斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形還未修正到最佳，將增益修正系數(shù)MO代入修正增益M(步驟S230)，返回步驟SI 10，進(jìn)行增益修正系數(shù)MO的再探查。
[0074]另外，取代步驟S210?S230或除此之外，例如可以設(shè)置每經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間強(qiáng)制性進(jìn)行增益修正系數(shù)MO的再探查的步驟。此外，步驟S210可以隨時(shí)進(jìn)行，也可以按規(guī)定的時(shí)間間歇性地進(jìn)行。
[0075]此外，根據(jù)負(fù)載要素，并且根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩量和轉(zhuǎn)速，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量成為最小的電壓修正模式的相位偏移量的值有時(shí)也會(huì)改變，所以此時(shí)，在步驟S220的否時(shí)，可以返回步驟SlO。
[0076]電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11進(jìn)行上述圖4A和圖4B所示的流程的動(dòng)作，由此即使無(wú)位置傳感器且沒(méi)有關(guān)于同步電機(jī)4和同步電機(jī)4驅(qū)動(dòng)的負(fù)載要素的連接位置的信息、即關(guān)于同步電機(jī)4的電角度和同步電機(jī)4驅(qū)動(dòng)的負(fù)載要素的機(jī)械角的關(guān)系的信息，也能夠減小電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量(理想上為零)，可以高效率驅(qū)動(dòng)同步電機(jī)4。
[0077]此外，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11進(jìn)行上述圖4A和圖4B所示的流程的動(dòng)作，由此即使沒(méi)有關(guān)于負(fù)載轉(zhuǎn)矩量的波動(dòng)的信息，也能夠根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩量的波動(dòng)減小電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的脈動(dòng)量(理想上為零)，可以高效率驅(qū)動(dòng)同步電機(jī)4。
[0078]此外，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11進(jìn)行上述圖4A和圖4B所示的流程的動(dòng)作，由此可以用兩個(gè)修正系數(shù)(相位修正系數(shù)，增益修正系數(shù))修正一個(gè)電壓修正模式以控制同步電機(jī)4的電機(jī)轉(zhuǎn)矩，所以能簡(jiǎn)便且連續(xù)控制電機(jī)。
[0079]〈第2實(shí)施方式〉
[0080]本發(fā)明的第2實(shí)施方式的電機(jī)控制裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)，和本發(fā)明的第I實(shí)施方式的電機(jī)控制裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)相同。
[0081]在本實(shí)施方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11進(jìn)行圖9A和圖9B所示的流程的動(dòng)作。圖9A和圖9B所示的流程相對(duì)于圖4A和圖4B所示的流程，實(shí)施了將步驟S70和S80置換為步驟S61?S66的第一變更，以及將步驟S90置換為步驟S91的第二變更。通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11進(jìn)行圖9A和圖9B所示的流程的動(dòng)作，本實(shí)施方式的電機(jī)控制裝置發(fā)揮與本發(fā)明的第I實(shí)施方式的電機(jī)控制裝置同樣的效果。
[0082]以下，說(shuō)明關(guān)于第一變更和第二變更的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11的動(dòng)作，關(guān)于第一變更和第二變更以外的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11的動(dòng)作，由于和本發(fā)明的第I實(shí)施方式相同故省略說(shuō)明。
[0083]在步驟S61中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓波形修正部11將本次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流波形的脈動(dòng)量與前次的電機(jī)驅(qū)動(dòng)