移動(dòng)式x 射線攝影裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對(duì)被檢體進(jìn)行X射線攝影的能夠移動(dòng)的移動(dòng)式X射線攝影裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在醫(yī)療現(xiàn)場(chǎng)，有時(shí)對(duì)難以移動(dòng)到攝影室的患者進(jìn)行出診時(shí)的X射線攝影。另外，還有時(shí)在手術(shù)室等中緊急地進(jìn)行X射線攝影。在這些情況下，作為對(duì)患者進(jìn)行X射線攝影的裝置，使用了能夠在醫(yī)院內(nèi)移動(dòng)的移動(dòng)式X射線攝影裝置。
[0003]移動(dòng)式X射線攝影裝置主要具備:主體，其在左右設(shè)置有驅(qū)動(dòng)車輪;X射線管，其向被檢體照射X射線；臂，其將X射線管以可自如移動(dòng)的方式支承在主體上；以及操作手柄。通過設(shè)置于主體的內(nèi)部的電動(dòng)馬達(dá)使驅(qū)動(dòng)車輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。主體隨著驅(qū)動(dòng)車輪的旋轉(zhuǎn)而前進(jìn)和后退，并通過左右的驅(qū)動(dòng)車輪的轉(zhuǎn)速差而向左右轉(zhuǎn)彎。
[0004]在操作手柄中設(shè)置有多個(gè)壓力傳感器。壓力傳感器檢測(cè)由操作者對(duì)操作手柄施加的壓力，來控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速(例如專利文獻(xiàn)I)。另外，公開了如下一種方式:在主體的后部設(shè)置多個(gè)距離傳感器，即使施加于操作手柄的力左右不均，也會(huì)基于各個(gè)距離傳感器與操作者的距離來適當(dāng)修正主體的行駛方向(例如專利文獻(xiàn)2)。
[0005]在使用移動(dòng)式X射線攝影裝置的情況下，操作者一邊用兩只手操作操作手柄一邊在移動(dòng)式X射線攝影裝置的前方或后方陪同，以使該X射線攝影裝置向作為X射線攝影對(duì)象的患者所在的病房移動(dòng)(例如專利文獻(xiàn)3)。當(dāng)向病房移動(dòng)時(shí)，適當(dāng)?shù)匾苿?dòng)臂以使X射線管移動(dòng)到最適于X射線攝影的位置。然后，對(duì)被檢體進(jìn)行X射線攝影來獲取X射線透過圖像。在X射線攝影結(jié)束后，操作者操作操作手柄并與移動(dòng)式X射線攝影裝置一起離開病房，向下一個(gè)場(chǎng)所移動(dòng)。
[0006]專利文獻(xiàn)I:日本特開2008-61944號(hào)公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特開2010-94162號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)3:日本特開2006-87595號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的問題
[0010]然而，在具有這種結(jié)構(gòu)的現(xiàn)有例的情況下，存在如下問題。
[0011]S卩，在用兩只手保持操作手柄的狀態(tài)下使現(xiàn)有例所涉及的移動(dòng)式X射線攝影裝置行駛，因此無法攜帶出診時(shí)使用的病歷等。另外，存在以下問題:在操作者在X射線攝影裝置的后方跟隨的情況下，前方的視野被大型的撮影裝置遮擋一部分，因此駕駛時(shí)的負(fù)擔(dān)大。
[0012]本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供一種檢測(cè)在前方移動(dòng)的操作者并自動(dòng)跟隨的、對(duì)操作者來說安全且操作負(fù)擔(dān)少的移動(dòng)式X射線攝影裝置。
[0013]用于解決問題的方案
[0014]本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)這種目的而采用如下結(jié)構(gòu)。
[0015]S卩，本發(fā)明所涉及的移動(dòng)式X射線攝影裝置的特征在于，具備:臺(tái)車，其搭載X射線攝影裝置主體;驅(qū)動(dòng)車輪，其使所述臺(tái)車移動(dòng);標(biāo)識(shí)，其被佩帶于操作者;標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述標(biāo)識(shí)；以及標(biāo)識(shí)跟隨控制單元，其基于由所述標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)出的結(jié)果來控制所述驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)，使得所述臺(tái)車跟隨所述標(biāo)識(shí)。
[0016]根據(jù)本發(fā)明所涉及的移動(dòng)式X射線攝影裝置，標(biāo)識(shí)跟隨控制單元基于由標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元識(shí)別出的結(jié)果來控制驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)，使得跟隨標(biāo)識(shí)。標(biāo)識(shí)被佩帶于操作者，因此移動(dòng)式X射線攝影裝置跟隨佩帶著標(biāo)識(shí)的操作者。因而，操作者不接觸移動(dòng)式X射線攝影裝置就能夠一邊使自動(dòng)行駛的移動(dòng)式X射線攝影裝置跟隨一邊進(jìn)行出診。
[0017]由于不接觸移動(dòng)式X射線攝影裝置就能夠操縱，因此出診中的操作者為騰出兩只手的狀態(tài)。也就是說，操作者能夠在出診時(shí)攜帶更多病歷、診斷器具等對(duì)患者進(jìn)行診斷所需的物品。因而，能夠在出診目的地高效且有效地進(jìn)行診療。
[0018]并且，移動(dòng)式X射線攝影裝置跟隨在操作者的后面地自動(dòng)行駛。因此操作者的視野不會(huì)被大型的移動(dòng)式X射線攝影裝置遮擋。因而，操作者能夠事先確認(rèn)往來的患者、其它障礙物，從而能夠更可靠地避免移動(dòng)式X射線攝影裝置與障礙物接觸。
[0019]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，在所述標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)到所述標(biāo)識(shí)沿鉛垂方向移動(dòng)了固定時(shí)間的情況下，所述標(biāo)識(shí)跟隨控制單元停止所述驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)。在操作者上下樓梯的情況下，所佩帶的標(biāo)識(shí)也與上下樓梯連動(dòng)地沿鉛垂方向移動(dòng)。即，在標(biāo)識(shí)沿鉛垂方向移動(dòng)了固定時(shí)間以上的情況下，能夠判斷為操作者正在上下樓梯。當(dāng)繼續(xù)跟隨正在上下樓梯的操作者而進(jìn)入樓梯時(shí)，移動(dòng)式X射線攝影裝置有可能從樓梯滾落。因此，在標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)到標(biāo)識(shí)沿鉛垂方向移動(dòng)了固定時(shí)間的情況下，標(biāo)識(shí)跟隨控制單元停止驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)，以使自動(dòng)跟隨行駛中斷。通過具有這種結(jié)構(gòu)，即使操作者意外地上下樓梯，移動(dòng)式X射線攝影裝置也能夠自動(dòng)地停止跟隨行駛來避免滾落。
[0020]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，還具備警告音發(fā)出單元，該警告音發(fā)出單元用于發(fā)出警告音，在所述標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元在固定時(shí)間內(nèi)沒有檢測(cè)到所述標(biāo)識(shí)的情況下，所述警告音發(fā)出單元發(fā)出警告音。在該情況下，由于標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元沒有檢測(cè)到標(biāo)識(shí)，因此判斷為移動(dòng)式X射線攝影裝置不能跟隨操作者從而使自動(dòng)跟隨行駛停止。但是，朝向前方的操作者不能容易地獲知跟隨在后面的移動(dòng)式X射線攝影裝置已停止自動(dòng)跟隨行駛。因此通過由警告音發(fā)出單元發(fā)出警告音，操作者能夠容易地獲知移動(dòng)式X射線攝影裝置已停止自動(dòng)跟隨行駛。
[0021]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，還具備鋪設(shè)物檢測(cè)單元，該鋪設(shè)物檢測(cè)單元檢測(cè)鋪設(shè)于地面的鋪設(shè)物，在所述鋪設(shè)物檢測(cè)單元檢測(cè)到所述鋪設(shè)物的情況下，所述標(biāo)識(shí)跟隨控制單元停止所述驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)。為了防止移動(dòng)式X射線攝影裝置進(jìn)入特定的區(qū)域，在禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域的邊界鋪設(shè)金屬帶等鋪設(shè)物。鋪設(shè)物檢測(cè)單元通過檢測(cè)鋪設(shè)物而能夠?qū)σ苿?dòng)式X射線攝影裝置進(jìn)入禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域這一情況進(jìn)行判斷。然后，標(biāo)識(shí)跟隨控制單元停止驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)以使自動(dòng)跟隨行駛中斷。通過具有這種結(jié)構(gòu)，能夠自動(dòng)地避免移動(dòng)式X射線攝影裝置進(jìn)入禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域。
[0022]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，在所述鋪設(shè)物檢測(cè)單元檢測(cè)到所述鋪設(shè)物的情況下，所述警告音發(fā)出單元發(fā)出警告音。在鋪設(shè)物檢測(cè)單元檢測(cè)到鋪設(shè)物的情況下，由于移動(dòng)式X射線攝影裝置正在進(jìn)入禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域，因此標(biāo)識(shí)跟隨控制單元停止驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)以使自動(dòng)跟隨行駛中斷。此時(shí)，警告音發(fā)出單元發(fā)出警告音，因此即使操作者朝向前方，也能夠容易地獲知移動(dòng)式X射線攝影裝置已停止自動(dòng)跟隨行駛。因此，能夠避免操作者將移動(dòng)式X射線攝影裝置棄之不管的危險(xiǎn)性。
[0023]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，還具備障礙物檢測(cè)單元，該障礙物檢測(cè)單元檢測(cè)所述臺(tái)車與障礙物的接觸，在所述障礙物檢測(cè)單元檢測(cè)到所述臺(tái)車與障礙物接觸的情況下，所述標(biāo)識(shí)跟隨控制單元停止所述驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)。通過障礙物檢測(cè)單元迅速地檢測(cè)臺(tái)車接觸到障礙物的情況。為了防止在接觸到障礙物之后仍繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)跟隨行駛，標(biāo)識(shí)跟隨控制單元在障礙物檢測(cè)單元檢測(cè)到臺(tái)車與障礙物接觸的情況下停止驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)，以使自動(dòng)跟隨行駛中斷。通過具有這種結(jié)構(gòu)，能夠更加安全地進(jìn)行使用了移動(dòng)式X射線攝影裝置的出診。
[0024]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，在所述障礙物檢測(cè)單元檢測(cè)到所述臺(tái)車與障礙物接觸的情況下，所述警告音發(fā)出單元發(fā)出警告音。在障礙物檢測(cè)單元檢測(cè)到與障礙物接觸的情況下，為了防止繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)跟隨行駛，標(biāo)識(shí)跟隨控制單元停止驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)以使自動(dòng)跟隨行駛中斷。此時(shí)，警告音發(fā)出單元發(fā)出警告音，因此即使操作者朝向前方，也能夠容易地獲知移動(dòng)式X射線攝影裝置已停止自動(dòng)跟隨行駛。因此，能夠防止操作者將移動(dòng)式X射線攝影裝置棄之不管。
[0025]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，還具備移動(dòng)路徑檢測(cè)單元，該移動(dòng)路徑檢測(cè)單元檢測(cè)預(yù)先決定的所述臺(tái)車的移動(dòng)路徑，在移動(dòng)路徑檢測(cè)單元檢測(cè)到所述移動(dòng)路徑的情況下，所述標(biāo)識(shí)跟隨控制單元控制所述驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)，使得沿著所述移動(dòng)路徑行駛。
[0026]在該情況下，預(yù)先決定臺(tái)車的移動(dòng)路徑，在地面上鋪設(shè)著色帶來顯示該移動(dòng)路徑。移動(dòng)路徑檢測(cè)單元通過檢測(cè)所鋪設(shè)的著色帶來識(shí)別臺(tái)車應(yīng)該移動(dòng)的路徑。然后，標(biāo)識(shí)跟隨控制單元控制所述驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)，以使其沿著移動(dòng)路徑行駛。即，標(biāo)識(shí)跟隨控制單元構(gòu)成為，與由移動(dòng)路徑檢測(cè)單元檢測(cè)出的移動(dòng)路徑相比，優(yōu)先沿著用著色帶顯示的路徑行駛。因而，在鋪設(shè)有著色帶的區(qū)域，即使操作者左右搖擺地在前方行走，移動(dòng)式X射線攝影裝置也不受操作者的移動(dòng)影響地沿著用著色帶顯示的路徑行駛。
[0027]例如在操作者在走廊拐彎時(shí)，操作者大多沿著墻邊拐彎。在該情況下，如果使移動(dòng)式X射線攝影裝置跟隨標(biāo)記行駛，則跟隨沿墻邊行走的操作者而與墻壁碰撞的危險(xiǎn)性高。因此，在走廊的拐角、交叉口等特別需要安全地行駛的場(chǎng)所的地面上預(yù)先用著色帶顯示能夠使移動(dòng)式X射線攝影裝置安全地行駛的路徑。通過采用這種結(jié)構(gòu)，即使操作者在走廊的拐角、交叉口等處不安穩(wěn)地移動(dòng)，也能夠使移動(dòng)式X射線攝影裝置沿著安穩(wěn)的路徑行駛。
[0028]而且，在沒有顯示移動(dòng)路徑的場(chǎng)所，以跟隨操作者的方式自動(dòng)地行駛。因而，能夠使移動(dòng)式X射線攝影裝置一邊進(jìn)行自動(dòng)跟隨行駛，一邊在走廊的拐角、交叉口等處沿著更加安全的路徑行駛。
[0029]另外，在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述警告音發(fā)出單元是便攜式操作終端。便攜式操作終端由操作者攜帶，因此在從便攜式操作終端發(fā)出警告音的情況下，操作者能夠更可靠地聽到警告音。因此，能夠更可靠地避免操作者漏聽警告音而將已停止自動(dòng)跟隨行駛的移動(dòng)式X射線攝影裝置棄之不管的可能性。另外，即使發(fā)生了使移動(dòng)式X射線攝影裝置的自動(dòng)跟隨行駛中斷的事態(tài)，操作者也能夠使用所攜帶的便攜式操作終端迅速地中斷自動(dòng)跟隨行駛。因此，能夠迅速地應(yīng)對(duì)需要中斷自動(dòng)跟隨行駛的難以預(yù)見的事態(tài)，能夠更加安全地運(yùn)用移動(dòng)式X射線攝影裝置。
[0030]發(fā)明的效果
[0031]根據(jù)本發(fā)明所涉及的移動(dòng)式X射線攝影裝置，通過標(biāo)識(shí)跟隨控制單元，操作者不接觸移動(dòng)