基于圖像識別的定位裝置及其定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于圖像識別的定位裝置及其定位方法，該裝置包括固定設(shè)置在所述充電站上的立體狀標識物；設(shè)置在移動設(shè)備上，用于采集所述標識物的圖像信息的圖像采集模塊；用于設(shè)置所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息之間的對應(yīng)關(guān)系的圖像與位置對應(yīng)模塊；用于判定充電站相對于移動設(shè)備位置信息的位置判定模塊。本發(fā)明中的標識物為立體狀，使得圖像采集模塊可以360度全方位采集標識物的圖像信息，從而更加準確的定位。本發(fā)明基于圖像識別定位裝置的定位方法，可從前、后、左、右等多方位、高準確度地對充電站相對移動設(shè)備的位置進行定位。
【專利說明】
基于圖像識別的定位裝置及其定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及移動設(shè)備對固定設(shè)備進行定位的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于圖像識別的定位裝置及其定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]智能割草機因具有自主的完成修剪草坪的工作，無須人為直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美觀，大幅度降低人工操作等優(yōu)點，而被廣泛使用。智能割草機具有自動行走功能，能夠自動返回充電，并進行安全檢測和電池電量檢測，具備一定爬坡能力，尤其是一種適合家庭庭院、公共綠地等場所進行草坪修剪維護。
[0003]然而在智能割草機自動返回充電時，需要對充電站進行定位，并移向充電站進行自動充電。目前智能割草機對充電站的定位方案為，在充電站上的某些位置布置彩色條形標記，分析由自動割草機的機載攝像頭捕獲的圖像中是否含有匹配的彩色條形，若有，說明充電站進入視野范圍內(nèi)，則計算此時割草機和充電站的相對位置信息，并進行運動控制引導(dǎo)割草機進站；若無，說明在可視范圍內(nèi)未發(fā)現(xiàn)充電站，割草機繼續(xù)按原有模式行進。
[0004]目前的解決方案存在一定的缺陷，例如當自動移動設(shè)備的攝像頭視線與標記平面垂直時，對標記的識別最有利。當視線偏離標記平面的垂線越遠時，對標記的識別能力越弱。當自動移動設(shè)備位于此標記平面的左、右、后方時，無法有效識別標記。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]基于此，有必要針對上述移動設(shè)備無法對充電站進行更準確定位的問題，提供一種基于圖像識別的定位裝置及其定位方法。
[0006]本發(fā)明所述的基于圖像識別的定位裝置，用于對充電站的定位，包括:
[0007]標識物，所述標識物為立體狀固定設(shè)置在所述充電站上；
[0008]圖像采集模塊，所述圖像采集模塊設(shè)置在移動設(shè)備上，用于采集所述標識物的圖像信息；
[0009]圖像與位置對應(yīng)模塊，所述圖像與位置對應(yīng)模塊用于設(shè)置所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息之間的對應(yīng)關(guān)系；
[0010]位置判定模塊，所述位置判定模塊用于將所述圖像采集模塊采集到的標識物的圖像信息，與所述圖像與位置對應(yīng)模塊中設(shè)置的所述標識物圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息。
[0011]在其中一個實施例中，所述圖像與位置對應(yīng)模塊包括距離對應(yīng)模塊和方位對應(yīng)模塊；
[0012]所述距離對應(yīng)模塊用于設(shè)置所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系；
[0013]所述方位對應(yīng)模塊用于設(shè)置所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0014]在其中一個實施例中，所述位置判定模塊包括距離判定模塊和方位判定模塊；
[0015]所述距離判定模塊用于將所述圖像采集模塊采集到的所述標識物的圖像信息，與所述距離對應(yīng)模塊中所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息；
[0016]所述方位判定模塊用于將所述圖像采集模塊采集到的所述標識物的圖像信息，與所述方位對應(yīng)模塊中所述圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息。
[0017]在其中一個實施例中，所述標識物為圓柱體，在所述標識物的外表面上設(shè)置圖像識別區(qū)域和圖像內(nèi)容區(qū)域；
[0018]所述圖像識別區(qū)域用于識別和定義所述圖像內(nèi)容區(qū)域；
[0019]所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息具有對應(yīng)關(guān)系的圖像信息內(nèi)容。
[0020]在其中一個實施例中，所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括不同的字符或不同的色彩組合，與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息進行對應(yīng)。
[0021]—種基于圖像識別定位裝置的定位方法，包括如下步驟:
[0022]預(yù)設(shè)充電站上的標識物圖像信息與所述充電站相對于移動設(shè)備的位置信息之間的對應(yīng)關(guān)系；
[0023]所述移動設(shè)備采集設(shè)置在充電站上的標識物的圖像信息；
[0024]將所述移動設(shè)備采集到的標識物圖像信息，與所述預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息。
[0025]在其中一個實施例中，所述預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系，包括預(yù)設(shè)所述標識物圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系，及預(yù)設(shè)所述標識物圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0026]在其中一個實施例中，在所述將采集到的標識物圖像信息與所述預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系進行比較時，包括將采集到的標識物圖像信息與所述標識物圖像信息和所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息；
[0027]及將采集到的標識物圖像信息與所述標識物圖像信息和所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息。
[0028]在其中一個實施例中，所述標識物為圓柱體，在所述標識物的外表面上設(shè)置圖像識別區(qū)域和圖像內(nèi)容區(qū)域；
[0029]所述圖像識別區(qū)域用于識別和定義所述圖像內(nèi)容區(qū)域；
[0030]所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息具有對應(yīng)關(guān)系的圖像信息內(nèi)容。
[0031]在其中一個實施例中，所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括不同的字符或不同的色彩組合，與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息進行對應(yīng)。
[0032]上述基于圖像識別的定位裝置，通過圖像采集模塊采集設(shè)置在充電站上的標識物圖像信息，并通過位置判斷模塊，與預(yù)先設(shè)置在圖像與位置對應(yīng)模塊中的標識物圖像信息和充電站相對移動設(shè)備的位置關(guān)系進行比較，從而判定出充電站相對移動設(shè)備的位置信息。本發(fā)明中的標識物為立體狀，使得圖像采集模塊可以360度全方位采集標識物的圖像信息，從而更加準確的定位。本發(fā)明基于圖像識別定位裝置的定位方法，可從前、后、左、右等多方位、高準確度地對充電站相對移動設(shè)備的位置進行定位。
【附圖說明】
[0033]圖1為基于圖像識別的定位裝置的原理框圖；
[0034]圖2-1為本發(fā)明基于圖像識別定位裝置的標識物一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖2-2為本發(fā)明基于圖像識別定位裝置的標識物又一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖3-1為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物正前方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0037]圖3-2為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物左前方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0038]圖3-3為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物正左方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0039]圖3-4為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物左后方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0040]圖3-5為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物正后方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0041]圖3-6為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物右后方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0042]圖3-7為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物正右方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0043]圖3-8為移動設(shè)備位于圖2-1中所示標識物右前方時，圖像采集裝置采集到的圖像不意圖；
[0044]圖4為基于圖像識別定位裝置的定位方法其中一實施例的流程圖；
[0045]圖5為基于圖像識別定位裝置的定位方法其中又一實施例的流程圖；
[0046]圖6為基于圖像識別定位裝置的定位方法其中又一實施例的流程圖。
【具體實施方式】
[0047]為更進一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及取得的效果，下面結(jié)合附圖及較佳實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案，進行清楚和完整的描述。
[0048]如圖1所示，本發(fā)明的基于圖像識別的定位裝置100，用于對充電站的定位，包括:標識物110、圖像采集模塊120、圖像與位置對應(yīng)模塊130、位置判定模塊140。其中，標識物110為立體狀固定設(shè)置在充電站上。圖像采集模塊120設(shè)置在移動設(shè)備上，用于采集標識物110的圖像信息。圖像與位置對應(yīng)模塊130用于設(shè)置標識物110的圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的位置信息之間的對應(yīng)關(guān)系。位置判定模塊140用于將圖像采集模塊120采集到的標識物110的圖像信息，與圖像與位置對應(yīng)模塊130中設(shè)置的標識物110圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的位置信息的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出充電站相對于移動設(shè)備的位置信息。
[0049]在該實施例中，標識物110設(shè)置在充電站上的位置必須滿足，圖像采集模塊120能夠360度全方位的采集到標識物110的圖像信息，并且標識物110盡量與圖像采集模塊120處于差不多的高度，以確保圖像采集模塊120采集到的標識物110信息的準確度，在實踐中將標識物110固定設(shè)置在充電站的充電柱上方。圖像采集模塊120設(shè)置在移動設(shè)備上，可通過攝像裝置121實現(xiàn)，例如攝像頭。
[0050]如圖1所示，在其中一個實施例中，圖像與位置對應(yīng)模塊130包括方位對應(yīng)模塊132和距離對應(yīng)模塊131。距離對應(yīng)模塊131用于設(shè)置標識物110的圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系。方位對應(yīng)模塊132用于設(shè)置標識物110的圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0051]在該實施例中，根據(jù)不同角度采集到標識物110不同的圖像信息，是這些不同的圖像信息與充電站相對移動設(shè)備的距離及方位信息得以確定，從而實現(xiàn)移動設(shè)備對充電站的準確定位。具體地，以圖2-1中的標識物110為例，如圖3-1至3-8所示，為移動設(shè)備上圖像采集模塊120采集到的圖2-1中標識物110的圖像信息示意圖，通過不同從不同方位采集到的標識物110的圖像中包含藍色、黃色的比例關(guān)系，與充電站相對移動設(shè)備的方位信息進行對應(yīng)。通過相對充電站不同距離位置采集到的標識物110圖像中藍色、黃色區(qū)域的尺寸大小，與充電站相對移動設(shè)備的距離信息進行對應(yīng)。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可利用現(xiàn)有技術(shù)，通過實驗，得到圖像中藍、黃色比例關(guān)系與充電站相對移動設(shè)備的方位信息的對應(yīng)關(guān)系。同理，通過實驗，可以獲取各種顏色模式的尺寸與相對距離的對應(yīng)關(guān)系。
[0052]如圖1所示，在其中一個實施例中，位置判定模塊140包括距離判定模塊141和方位判定模塊142。距離判定模塊141用于將圖像采集模塊120采集到的標識物110的圖像信息，與距離對應(yīng)模塊131中標識物110的圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出充電站相對于移動設(shè)備的距離信息。方位判定模塊142用于將圖像采集模塊120采集到的標識物110的圖像信息，與方位對應(yīng)模塊132中圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出充電站相對于移動設(shè)備的方位信息。
[0053]在該實施例中，如圖3-1至3-8所示，分別為圖像采集模塊120在充電站的正前方、左前方、正左方、左后方、正后方、右后方、正右方、右前方時，采集到的標識物110的圖像信息。將這些圖像信息進行分析，求出顏色比例關(guān)系，并與位置判定模塊140中的充電站相對移動設(shè)備的方位對應(yīng)關(guān)系進行比較，就可以定位出自動移動設(shè)備與充電站的相對方向。同時，將這些圖像信息進行分析，求出顏色模式尺寸大小，并與位置判定模塊140中的充電站相對移動設(shè)備的距離對應(yīng)關(guān)系進行比較，就可以定位出充電站相對移動設(shè)備的距離?目息O
[0054]如圖2-1、2-2所示，在其中一個實施例中，標識物110為圓柱體，在標識物110的外表面上設(shè)置圖像識別區(qū)域111和圖像內(nèi)容區(qū)域112。圖像識別區(qū)域111用于識別和定義圖像內(nèi)容區(qū)域112，只有當圖像采集模塊采集到圖像識別區(qū)域111時，才可以進一步對采集的圖像內(nèi)容區(qū)域112的內(nèi)容進行采集和分析。圖像內(nèi)容區(qū)域112包括與充電站相對于移動設(shè)備的位置信息具有對應(yīng)關(guān)系的圖像信息內(nèi)容。圖像內(nèi)容區(qū)域112包括不同的字符或不同的色彩組合，與充電站相對于移動設(shè)備的位置信息進行對應(yīng)。
[0055]如圖2-1所示，在該實施例中，標識物110為圓柱體，圓柱體的上、下兩部分紅色區(qū)域為圖像識別區(qū)域111，藍色區(qū)域和黃色區(qū)域圍繞圓柱體設(shè)置，并且沿圓柱體軸切方向各占圓柱體環(huán)繞表面的一半。優(yōu)選地，當標識物110設(shè)置在充電站上時，將圖3-1中標識物110的圖像設(shè)置為相對移動設(shè)備的正前方。需要指出的是，標識物110上圖像識別區(qū)域111的位置和顏色設(shè)計都不局限于圖2-1所示的情況，可在滿足識別功能的情況下進行各種選擇。
[0056]如圖2-2所示，在該實施例中，標識物110為圓柱體，圓柱體的上、下兩部分為圖像識別區(qū)域111，可以涂上各種顏色或者識別符號等，用于識別圖像內(nèi)容區(qū)域112的內(nèi)容信息。圖像內(nèi)容區(qū)域112的內(nèi)容為字符“L”和“R”。需要指出的是，標識物110上圖像內(nèi)容區(qū)域112的位置和內(nèi)容信息都不局限于圖2-1、圖2-2所示的情況，可在滿足能夠區(qū)分充電站相對移動設(shè)備不同位置的條件下，做出各種選擇性設(shè)計。
[0057]如圖4所示，為本發(fā)明基于圖像識別定位裝置的定位方法流程圖，該定位方法包括如下步驟:
[0058]S210預(yù)設(shè)充電站上的標識物圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的位置信息之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0059]如圖5所示，該步驟還包括:S211預(yù)設(shè)標識物圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系。S212預(yù)設(shè)標識物圖像信息與充電站相對于移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系。具體地，結(jié)合圖2-1及圖3-1至3-8，針對圖2-1中所示的標識物110，通過不同從不同方位采集到的標識物110的圖像中包含藍色、黃色的比例關(guān)系，與充電站相對移動設(shè)備的方位信息進行對應(yīng)。通過相對充電站不同距離位置采集到的標識物110圖像中藍色、黃色區(qū)域的尺寸大小，與充電站相對移動設(shè)備的距離信息進行對應(yīng)。
[0060]S220移動設(shè)備采集設(shè)置在充電站上的標識物的圖像信息。
[0061]S230將移動設(shè)備采集到的標識物圖像信息，與預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出充電站相對于移動設(shè)備的位置信息。
[0062]如圖6所示，該步驟還包括:S231將采集到的標識物圖像信息與標識物圖像信息和充電站相對于移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出充電站相對于移動設(shè)備的距離信息。S232將采集到的標識物圖像信息與標識物圖像信息和充電站相對于移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出充電站相對于移動設(shè)備的方位信息。
[0063]在該實施例中，如圖3-1至3-8所示，分別為在充電站的正前方、左前方、正左方、左后方、正后方、右后方、正右方、右前方時，采集到的標識物的圖像信息。將這些圖像信息進行分析，求出顏色比例關(guān)系，并與位置判定模塊中的充電站相對移動設(shè)備的方位對應(yīng)關(guān)系進行比較，就可以定位出自動移動設(shè)備與充電站的相對方向。同時，將這些圖像信息進行分析，求出顏色模式尺寸大小，并與位置判定模塊中的充電站相對移動設(shè)備的距離對應(yīng)關(guān)系進行比較，就可以定位出充電站相對移動設(shè)備的距離信息。
[0064]如圖2-1、2-2所示，在其中一個實施例中，標識物110為圓柱體，在標識物110的外表面上設(shè)置圖像識別區(qū)域111和圖像內(nèi)容區(qū)域112。圖像識別區(qū)域111用于識別和定義圖像內(nèi)容區(qū)域112，只有當圖像采集模塊120采集到圖像識別區(qū)域111時，才可以進一步對采集的圖像內(nèi)容區(qū)域112的內(nèi)容進行采集和分析。圖像內(nèi)容區(qū)域112包括與充電站相對于移動設(shè)備的位置信息具有對應(yīng)關(guān)系的圖像信息內(nèi)容。圖像內(nèi)容區(qū)域112包括不同的字符或不同的色彩組合，與充電站相對于移動設(shè)備的位置信息進行對應(yīng)。
[0065]如圖2-1所示，在該實施例中，標識物110為圓柱體，圓柱體的上、下兩部分紅色區(qū)域為圖像識別區(qū)域111，藍色區(qū)域和黃色區(qū)域圍繞圓柱體設(shè)置，并且沿圓柱體軸切方向各占圓柱體環(huán)繞表面的一半。優(yōu)選地，當標識物110設(shè)置在充電站上時，將圖3-1中標識物110的圖像設(shè)置為相對移動設(shè)備的正前方。需要指出的是，標識物110上圖像識別區(qū)域111的位置和顏色設(shè)計都不局限于圖2-1所示的情況，可在滿足識別功能的情況下進行各種選擇。
[0066]如圖2-2所示，在該實施例中，標識物110為圓柱體，圓柱體的上、下兩部分為圖像識別區(qū)域111，可以涂上各種顏色或者識別符號等，用于識別圖像內(nèi)容區(qū)域112的內(nèi)容信息。圖像內(nèi)容區(qū)域112的內(nèi)容為字符“L”和“R”。需要指出的是，標識物110上圖像內(nèi)容區(qū)域112的位置和內(nèi)容信息都不局限于圖2-1、圖2-2所示的情況，可在滿足能夠區(qū)分充電站相對移動設(shè)備不同位置的條件下，做出各種選擇性設(shè)計。
[0067]上述基于圖像識別的定位裝置100，通過圖像采集模塊120采集設(shè)置在充電站上的標識物110圖像信息，并通過位置判斷模塊，與預(yù)先設(shè)置在圖像與位置對應(yīng)模塊130中的標識物110圖像信息和充電站相對移動設(shè)備的位置關(guān)系進行比較，從而判定出充電站相對移動設(shè)備的位置信息。本發(fā)明中的標識物110為立體狀，使得圖像采集模塊120可以360度全方位采集標識物110的圖像信息，從而更加準確的定位。本發(fā)明基于圖像識別定位裝置的定位方法，可從前、后、左、右等多方位、高準確度地對充電站相對移動設(shè)備的位置進行定位。
[0068]以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。
【主權(quán)項】
1.一種基于圖像識別的定位裝置，用于對充電站的定位，其特征在于，包括: 標識物，所述標識物為立體狀，并固定設(shè)置在所述充電站上； 圖像采集模塊，所述圖像采集模塊設(shè)置在移動設(shè)備上，用于采集所述標識物的圖像信息; 圖像與位置對應(yīng)模塊，所述圖像與位置對應(yīng)模塊用于設(shè)置所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息之間的對應(yīng)關(guān)系； 位置判定模塊，所述位置判定模塊用于將所述圖像采集模塊采集到的標識物的圖像信息，與所述圖像與位置對應(yīng)模塊中設(shè)置的所述標識物圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的定位裝置，其特征在于，所述圖像與位置對應(yīng)模塊包括距離對應(yīng)模塊和方位對應(yīng)模塊； 所述距離對應(yīng)模塊用于設(shè)置所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系； 所述方位對應(yīng)模塊用于設(shè)置所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于圖像識別的定位裝置，其特征在于，所述位置判定模塊包括距離判定模塊和方位判定模塊； 所述距離判定模塊用于將所述圖像采集模塊采集到的所述標識物的圖像信息，與所述距離對應(yīng)模塊中所述標識物的圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息； 所述方位判定模塊用于將所述圖像采集模塊采集到的所述標識物的圖像信息，與所述方位對應(yīng)模塊中所述圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別的定位裝置，其特征在于，所述標識物為圓柱體，在所述標識物的外表面上設(shè)置圖像識別區(qū)域和圖像內(nèi)容區(qū)域； 所述圖像識別區(qū)域用于識別和定義所述圖像內(nèi)容區(qū)域； 所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息具有對應(yīng)關(guān)系的圖像信息內(nèi)容。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于圖像識別的定位裝置，其特征在于，所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括不同的字符或不同的色彩組合，與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息進行對應(yīng)。6.一種基于圖像識別定位裝置的定位方法，其特征在于，包括如下步驟: 預(yù)存采集到的充電站上標識物圖像信息與所述充電站相對于移動設(shè)備的位置信息之間的對應(yīng)關(guān)系； 所述移動設(shè)備采集設(shè)置在充電站上的標識物的圖像信息； 將所述移動設(shè)備采集到的標識物圖像信息，與所述預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述基于圖像識別定位裝置的定位方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系，包括預(yù)設(shè)所述標識物圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系，及預(yù)設(shè)所述標識物圖像信息與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述基于圖像識別的定位裝置的定位方法，其特征在于，在所述將采集到的標識物圖像信息與所述預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系進行比較時，包括將采集到的標識物圖像信息與所述標識物圖像信息和所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的距離信息； 及將采集到的標識物圖像信息與所述標識物圖像信息和所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位信息之間的對應(yīng)關(guān)系進行比較，判定出所述充電站相對于所述移動設(shè)備的方位?目息O9.根據(jù)權(quán)利要求6所述基于圖像識別的定位裝置的定位方法，其特征在于，所述標識物為圓柱體，在所述標識物的外表面上設(shè)置圖像識別區(qū)域和圖像內(nèi)容區(qū)域； 所述圖像識別區(qū)域用于識別和定義所述圖像內(nèi)容區(qū)域； 所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息具有對應(yīng)關(guān)系的圖像信息內(nèi)容。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述基于圖像識別的定位裝置的定位方法，其特征在于，所述圖像內(nèi)容區(qū)域包括不同的字符或不同的色彩組合，與所述充電站相對于所述移動設(shè)備的位置信息進行對應(yīng)。
【文檔編號】G06K9/00GK105825160SQ201510003318
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年1月5日
【發(fā)明人】孫根, 盛曉初
【申請人】蘇州寶時得電動工具有限公司