多功能全自動(dòng)移乘機(jī)及其使用方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種多功能全自動(dòng)移乘機(jī)及其使用方法，其中多功能全自動(dòng)移乘機(jī)包括底架、安裝于底架上的升降機(jī)構(gòu)、安裝于升降機(jī)構(gòu)上的抱合機(jī)構(gòu)、以及控制系統(tǒng)，其特征在于抱合機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)支架、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架下方的腿部機(jī)械手、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架前端的腰部機(jī)械手。用戶在無人幫助的情況可利用本發(fā)明獨(dú)立從床上移動(dòng)到指定位置，節(jié)省了看護(hù)成本。
【專利說明】
多功能全自動(dòng)移乘機(jī)及其使用方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種多功能自動(dòng)移乘機(jī)，屬于醫(yī)療護(hù)理器械，尤其是涉及一種提升病人或殘疾人的裝置，以及用于康復(fù)訓(xùn)練的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在中國(guó)及很多國(guó)家已經(jīng)進(jìn)入老齡化社會(huì)，很多老年人臥床不起，還有很多人因各種疾病長(zhǎng)期臥床，這些人要想從床到衛(wèi)生間或輪椅很困難，大多時(shí)間一個(gè)護(hù)理人員很難完成，而且也并非每個(gè)病人、殘疾人的身邊都有人隨時(shí)照顧，在身邊無人照顧的情況下其上廁所都很困難。因此需要研發(fā)一種能夠輔助病人或殘疾人移動(dòng)的自動(dòng)移乘機(jī)，使患者自己能夠移動(dòng)。
[0003]CN103945813A公開了一種患者護(hù)理用移乘機(jī)器人，包括被監(jiān)護(hù)人的上半身所倚靠的主體;能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地具備于上述主體一側(cè)而支撐上述被監(jiān)護(hù)人的上半身的第一夾緊件;能夠轉(zhuǎn)換位置地具備于與上述第一夾緊件相鄰的位置而支撐上述被監(jiān)護(hù)人的下半身的第二夾緊件;朝向上述主體下側(cè)延伸配置而調(diào)節(jié)上述主體的高度的支柱架；以及與上述支柱架連接而旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)位置的輸送架，且能夠使患者在較短的時(shí)間內(nèi)完成移乘動(dòng)作并以最大限度地舒坦的姿勢(shì)容易地維持搭乘本身，因而具有使搭乘以及移動(dòng)過程中的壓力最小化，且使護(hù)工在搭乘或者移動(dòng)過程中的精神上、身體上的壓力最小化從而不僅能夠防止患者因護(hù)工而受壓力而且使制作費(fèi)用以及維持管理費(fèi)用最小化的效果。該發(fā)明使用夾緊件將患者捆綁于主體上，然后由護(hù)工完成移動(dòng)操作，各步驟都需要人工操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于提供一種可對(duì)臥床病人及老人進(jìn)行轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)動(dòng)的自動(dòng)移乘機(jī)，并可用于病人康復(fù)過程中進(jìn)行行走訓(xùn)練。
[0005]為解決上述問題，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)包括底架、安裝于底架上的升降機(jī)構(gòu)、安裝于升降機(jī)構(gòu)上的抱合機(jī)構(gòu)、以及控制系統(tǒng)，其特征在于抱合機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)支架、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架下方的腿部機(jī)械手、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架前端的腰部機(jī)械手。
[0006]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中底架包括固定底架、分別安裝于固定底架前方兩側(cè)的后支腿，兩后支腿均與固定底架鉸接;底架下方設(shè)有兩個(gè)分別控制后支腿展開和收回的后支腿推桿，后支腿推桿一端與固定底架鉸接，另一端與后支腿鉸接;底架下方還設(shè)有兩組輪組，包括分別設(shè)置在后支腿的兩個(gè)從動(dòng)輪和設(shè)置在固定底架的行走輪，從動(dòng)輪與行走輪均采用萬向輪設(shè)計(jì)，其中行走輪采用輪轂電機(jī);行走輪與設(shè)在固定底架頂部的行走轉(zhuǎn)向電機(jī)連接。
[0007]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中升降機(jī)構(gòu)包括立柱和升降電動(dòng)推桿，其中用于支撐升降機(jī)構(gòu)的立柱安裝于固定底架頂面;升降電動(dòng)推桿從立柱的內(nèi)部穿過，升降電動(dòng)推桿的伸縮桿設(shè)計(jì)為下彎式升降臂，下彎式升降臂可在立柱內(nèi)部伸出和收回，升降電動(dòng)推桿的底端穿過固定底架安裝于設(shè)于固定底架下方的升降機(jī)構(gòu)支板上;下彎式升降臂包括一體成形的相互成一定彎角的縱臂和橫臂，橫臂采用彎臂結(jié)構(gòu)，橫臂距彎角的遠(yuǎn)端較近端下沉，橫臂端部與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架連接;橫壁下方在縱臂與橫臂的連接處設(shè)置凹槽;在凹槽處焊接有自縱臂處往橫臂處向下傾斜的升降臂加強(qiáng)蓋。
[0008]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中可轉(zhuǎn)動(dòng)支架通過連接軸鉸接于下彎式升降臂中橫臂的端部;可轉(zhuǎn)動(dòng)支架頂部設(shè)有安裝臺(tái)，安裝臺(tái)上設(shè)有倒置的支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)，支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸向下，輸出軸軸端連接有行星輪，行星輪與設(shè)置在連接軸端部的太陽輪嚙合;腿部機(jī)械手包括兩個(gè)腿部弧形鋼板，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架下方的兩側(cè)各設(shè)有一對(duì)弧形固定滑道，兩個(gè)腿部弧形鋼板背部分別設(shè)有與弧形固定滑道接觸的加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋上的滾輪安裝在弧形固定滑道的滑槽內(nèi)，兩對(duì)弧形固定滑道頂部分別設(shè)有相對(duì)于弧形固定滑道固定的腿部電機(jī)，腿部電機(jī)的電機(jī)軸端設(shè)有齒輪，腿部弧形鋼板的中部設(shè)有一排與齒輪齒距相等的長(zhǎng)條孔;腰部機(jī)械手包括兩個(gè)腰部弧形鋼板，兩個(gè)腰部弧形鋼板分別與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架前端鉸接，兩腰部弧形鋼板的背部分別設(shè)有加強(qiáng)筋，一端與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架鉸接的可伸縮的腰部推桿的另一端與腰部弧形鋼板的加強(qiáng)筋鉸接。
[0009]優(yōu)選的，長(zhǎng)條孔在粗加工成形后需要用齒輪反復(fù)碾壓，使長(zhǎng)條孔形成漸開線齒形。
[0010]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中控制系統(tǒng)包括控制模塊、與控制模塊連接的無線通訊模塊、以及與無線通訊模塊無線連接的遙控器，其中控制模塊分別與轉(zhuǎn)向電機(jī)、行走輪、后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)連接;遙控器包括行走模塊、模式選擇模塊、電流控制模塊，其中行走模塊通過控制轉(zhuǎn)向電機(jī)和行走輪控制多功能移乘機(jī)的移動(dòng);模式選擇模塊具有分別對(duì)應(yīng)后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)的多個(gè)模式;電流控制模塊包括分別控制電流的輸出方向和大小的四個(gè)按鍵，通過控制電流的輸出方向控制模式選擇模塊所對(duì)應(yīng)裝置的正輸出或反輸出，通過控制電流的大小控制輸出速度。
[0011]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)還包括安裝在下彎式升降臂上面的攝像探頭。
[0012]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中行走輪包括轉(zhuǎn)軸、內(nèi)定子、外轉(zhuǎn)子、殼體、橡膠墊層，其中殼體截面成橫放的工字形，殼體具有內(nèi)圓空間和外圓空間；外轉(zhuǎn)子安裝于殼體的內(nèi)圓空間內(nèi)，殼體的內(nèi)圓上設(shè)有第一凹槽，第一凹槽內(nèi)設(shè)有支撐在外轉(zhuǎn)子的外圓和殼體內(nèi)圓之間的第一橡膠圈，外轉(zhuǎn)子的兩端通過第二軸承安裝于轉(zhuǎn)軸，外轉(zhuǎn)子在與第二軸承的連接處設(shè)置有第二凹槽，第二凹槽內(nèi)設(shè)有支撐在第一軸承與外轉(zhuǎn)子之間的第二橡膠圈，內(nèi)定子與轉(zhuǎn)軸固定連接，外轉(zhuǎn)子繞內(nèi)定子旋轉(zhuǎn)，殼體端部通過第一軸承安裝于轉(zhuǎn)軸，殼體外圓空間設(shè)有與殼體等寬的橡膠墊層，橡膠墊層的突起進(jìn)入殼體的外圓空間完成定位，殼體的端面設(shè)置多個(gè)溝道，溝道內(nèi)設(shè)置支撐在橡膠墊層與第一軸承之間的液壓桿，使橡膠墊層與殼體的外圓之間間隔一定距離。
[0013]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中立柱底部設(shè)有與下彎式升降臂同向的伸出板，伸出板安裝于底架。
[0014]優(yōu)選的，本發(fā)明的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中控制系統(tǒng)包括控制模塊、與控制模塊連接的無線通訊模塊、以及與無線通訊模塊無線連接的遙控器，其中控制模塊分別與轉(zhuǎn)向電機(jī)、行走輪、后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)連接;遙控器包括行走模塊以及模式選擇模塊和電流控制模塊，其中行走模塊控制轉(zhuǎn)向電機(jī)和行走輪，控制多功能移乘機(jī)的移動(dòng);模式選擇模塊具有分別對(duì)應(yīng)后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)的多個(gè)模式，選擇相應(yīng)模式后即可控制相應(yīng)裝置；電流控制模塊四個(gè)按鍵分別控制電流的輸出方向和大小，通過控制電流的輸出方向控制模式選擇模塊所對(duì)應(yīng)裝置的正輸出或反輸出，通過控制電流的大小控制反應(yīng)速度。
[0015]本發(fā)明還涉及一種使用多功能全自動(dòng)移乘機(jī)的方法，包括將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂升至最高;操作遙控器的行走模塊將多功能移乘機(jī)開到床邊，底架伸入至床下，使下彎式升降臂的方向與人體垂直;操作行走模塊使兩行走輪的方向與人體平行，將多功能全自動(dòng)移乘機(jī)沿人體方向運(yùn)動(dòng)，直至可轉(zhuǎn)動(dòng)支架移動(dòng)到腰部位置;將遙控器的模式選擇模塊切換至后支腿推桿模式，使后支腿推桿伸長(zhǎng)，后支腿張開;將遙控器的模式選擇模塊切換至支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)，使可轉(zhuǎn)動(dòng)支架旋轉(zhuǎn)至面向用戶;將遙控器的模式選擇模塊分別切換至腰部推桿模式、腿部電機(jī)模式，使腰部機(jī)械手、腿部機(jī)械手打開;將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂下降至腿部機(jī)械手接觸腿部，腰部機(jī)械手接觸腰部;將遙控器的模式選擇模塊分別切換至腰部推桿模式、腿部電機(jī)模式，使腰部機(jī)械手、腿部機(jī)械手閉合，腰部機(jī)械手抱住腰部，腿部機(jī)械手抱住腿部;將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂升高，用戶離開床;操作遙控器的行走模塊將用戶移送至指定位置。
[0016]本發(fā)明利用腿部機(jī)械手和腰部機(jī)械手的共同作用將人體抱起，利用電機(jī)、推桿分別控制多功能全自動(dòng)移乘機(jī)的各個(gè)部件，實(shí)現(xiàn)裝置的自動(dòng)控制，這樣即使沒有看護(hù)人員，本發(fā)明的用戶也可以自行到達(dá)指定位置，完成比如上衛(wèi)生間等動(dòng)作；而且將腿部機(jī)械手放開后本發(fā)明還可用于行走康復(fù)訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，經(jīng)濟(jì)效益最大化。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)的立體圖。
[0018]圖2是本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中后支腿展開的示意圖。
[0019]圖3是本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中底架的示意圖。
[0020]圖4是本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中升降機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0021 ]圖5是本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中抱合機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0022]圖6使本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)中行走輪的示意圖。
[0023]其中:丨一可轉(zhuǎn)動(dòng)支架，2一下彎式升降臂，3一升降臂加強(qiáng)蓋，4一立柱，5—轉(zhuǎn)向電機(jī)，6一行走輪，7一固定底架，8一后支腿，9一后支腿推桿，10一腿部機(jī)械手，11一腰部機(jī)械手，12—腿部電機(jī)，13—腰部推桿，14一升降機(jī)構(gòu)支板，15—升降電動(dòng)推桿，16—支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)，17—弧形固定滑道，18—攝像頭。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下文參照附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0025]參照?qǐng)D1至圖5，本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)的實(shí)施例包括:底架、安裝于底架上的升降機(jī)構(gòu)、安裝于升降機(jī)構(gòu)上的抱合機(jī)構(gòu)，其中
[0026]如圖3所示，底架包括固定底架7、分別安裝于固定底架前方兩側(cè)的后支腿8，兩后支腿8均與固定底架7鉸接，使后支腿8可繞鉸接軸展開，以增大支撐面積，使承載時(shí)更穩(wěn)，不會(huì)傾倒。
[0027]底架下方設(shè)有兩個(gè)分別控制后支腿8展開和收回的后支腿推桿9，后支腿推桿9一端與固定底架7鉸接，另一端與后支腿8鉸接，當(dāng)后支腿推桿9伸長(zhǎng)時(shí)推動(dòng)后支腿8繞與固定底架7的鉸接軸外向旋轉(zhuǎn)，使后支腿8展開。當(dāng)后支腿推桿9收縮時(shí)拉動(dòng)后支腿8繞與固定底架7的鉸接軸向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，使后支腿8收回。后支腿推桿9與固定底架7的側(cè)邊和后支腿8所成的直線形成一定夾角，使后支腿推桿9的作用更容易實(shí)現(xiàn)，同時(shí)后支腿推桿9還能通過控制伸縮桿的伸出長(zhǎng)度控制后支腿8的張開程度，防止張開程度過大反而導(dǎo)致底架不穩(wěn)定。
[0028]底架下方還設(shè)有兩組輪組，包括分別設(shè)置在后支腿8的兩個(gè)從動(dòng)輪和設(shè)置在固定底架7的行走輪6，從動(dòng)輪與行走輪6均采用萬向輪設(shè)計(jì)，其中行走輪6采用輪轂電機(jī)，通電后即可旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)移乘機(jī)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例中有兩個(gè)行走輪6，分別設(shè)置在固定底架7的兩側(cè)，當(dāng)然行走輪6也可以只在固定底架7的中部設(shè)置一個(gè)。
[0029]行走輪6與設(shè)在固定底架7頂部的行走轉(zhuǎn)向電機(jī)5連接，利用行走轉(zhuǎn)向電機(jī)5控制行走輪6的前進(jìn)方向。
[0030]固定底架7下方還設(shè)有承托升降機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)支板14。
[0031 ]如圖4所不，升降機(jī)構(gòu)包括立柱4、升降電動(dòng)推桿15。
[0032]其中用于支撐升降機(jī)構(gòu)的立柱4安裝于固定底架7頂面，立柱4底部設(shè)有與下彎式升降臂2同向的伸出板，伸出板安裝于底架可增大立柱的抗扭矩能力，此處立柱同時(shí)具有兩種功能，一是支撐可轉(zhuǎn)動(dòng)支架，二是作為升降電動(dòng)推桿15的外壁使用。
[0033]升降電動(dòng)推桿15從立柱4的內(nèi)部穿過，升降電動(dòng)推桿15的伸縮桿設(shè)計(jì)為下彎式升降臂2，下彎式升降臂2可在立柱4內(nèi)部伸出和收回，升降電動(dòng)推桿15的底端穿過固定底架7安裝于設(shè)于固定底架7下方的升降機(jī)構(gòu)支板14上，由升降機(jī)構(gòu)支板14支撐升降電動(dòng)推桿15。
[0034]下彎式升降臂2包括一體成形的相互成一定彎角(優(yōu)選為直角)的縱臂和橫臂，橫臂采用彎臂結(jié)構(gòu)，橫臂距彎角的遠(yuǎn)端較近端下沉，橫臂端部與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I連接，這樣使可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I低于橫臂與縱臂的連接端，從而使移乘機(jī)在抱起用戶時(shí)產(chǎn)生類似吊起的效果，最大化避免橫臂碰撞到用戶身邊的物品。
[0035]在縱臂與橫臂的連接處，橫壁下方設(shè)置凹槽，使立柱4的外壁可進(jìn)入凹槽內(nèi)，使升降電動(dòng)推桿15的收縮行程最大化，這樣避免用戶在使用多功能全自動(dòng)移乘機(jī)上衛(wèi)生間等需要較低場(chǎng)合時(shí)因橫臂距離地面過高導(dǎo)致用戶無法坐在馬桶上。
[0036]在下彎式升降臂2的凹槽處焊接有傾斜狀的升降臂加強(qiáng)蓋3，自縱臂處往橫臂處向下傾斜，升降臂加強(qiáng)蓋3在不影響行程的同時(shí)增大縱臂和橫臂之間的連接強(qiáng)度，使多功能全自動(dòng)移乘機(jī)的承載能力更強(qiáng)。
[0037]如圖5所示，抱合機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)支架1、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I下方的腿部機(jī)械手
10、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I前端的腰部機(jī)械手11，其中
[0038]可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I通過連接軸鉸接于下彎式升降臂2中橫臂的端部，使可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I可繞連接軸擺動(dòng)，也就是說可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I可在橫臂端部做水平擺動(dòng)，這樣即使本發(fā)明未運(yùn)動(dòng)到最理想的位置，也可通過調(diào)整可轉(zhuǎn)動(dòng)支架的方向使其將用戶抱起，增大本發(fā)明的容錯(cuò)率以及工作效率。
[0039]可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I頂部設(shè)有安裝臺(tái)，安裝臺(tái)上設(shè)有倒置的支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)16，支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)16輸出軸向下，輸出軸軸端連接有行星輪，行星輪與設(shè)置在連接軸端部的太陽輪嚙合，支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)16轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，行星輪繞太陽輪旋轉(zhuǎn)，使可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I擺動(dòng)，由此可利用支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)16控制可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I的擺動(dòng)方向和幅度。
[0040]腿部機(jī)械手10包括兩個(gè)腿部弧形鋼板，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I下方的兩側(cè)各設(shè)有一對(duì)弧形固定滑道17，兩個(gè)腿部弧形鋼板背部分別設(shè)有與弧形固定滑道17接觸的加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋上的滾輪安裝在弧形固定滑道17的滑槽內(nèi)，使腿部弧形鋼板可分別沿弧形固定滑道17滑動(dòng)，當(dāng)腿部弧形鋼板向下滑動(dòng)時(shí)將腿部抱住，當(dāng)兩腿部弧形鋼板向上滑動(dòng)時(shí)將腿部松開，保證用戶坐在輪椅上后腿部弧形鋼板能展開收回。兩對(duì)弧形固定滑道17頂部分別設(shè)有相對(duì)于弧形固定滑道17固定的腿部電機(jī)12，腿部電機(jī)12的電機(jī)軸端設(shè)有齒輪，腿部弧形鋼板的中部設(shè)有一排與齒輪齒距相等的長(zhǎng)條孔作為與電機(jī)軸端的齒輪嚙合的弧形齒條，這樣腿部電機(jī)12旋轉(zhuǎn)時(shí)可通過齒輪與長(zhǎng)條孔之間的嚙合帶動(dòng)腿部弧形鋼板沿弧形固定滑道17運(yùn)動(dòng)，完成腿部弧形鋼板的開合，也就是說，可利用腿部電機(jī)12控制腿部機(jī)械手10的開合。采用長(zhǎng)條孔的設(shè)計(jì)，相對(duì)于單獨(dú)的齒條，減少了空間占用，降低了腿部機(jī)械手工作時(shí)與床單等之間的摩擦。在制作過程中，長(zhǎng)條孔粗加工成形后需要用齒輪反復(fù)碾壓，使長(zhǎng)條孔形成漸開線齒形，與齒輪之間形成完美嚙合。
[0041]腰部機(jī)械手11包括兩個(gè)腰部弧形鋼板，兩個(gè)腰部弧形鋼板分別與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I前端鉸接，兩個(gè)腰部弧形鋼板相向設(shè)置可將腰部抱住。
[0042]兩腰部弧形鋼板的背部分別設(shè)有加強(qiáng)筋，一端與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架I鉸接的可伸縮的腰部推桿13的另一端與腰部弧形鋼板的加強(qiáng)筋鉸接，當(dāng)腰部推桿13伸長(zhǎng)時(shí)兩腰部弧形鋼板相互靠近將人體抱住，當(dāng)腰部推桿13收縮時(shí)兩腰部弧形鋼板相互遠(yuǎn)離將人體松開，也就是說，可利用腰部推桿13控制腰部機(jī)械手11的開合。
[0043]腿部機(jī)械手10和腰部機(jī)械手11的加強(qiáng)筋既可增大機(jī)械手的抓取能力，又能減小機(jī)械手背部與床的接觸面積，減少摩擦。
[0044]如圖6所示，行走輪6包括轉(zhuǎn)軸61、內(nèi)定子62、外轉(zhuǎn)子63、殼體64、橡膠墊層65，其中
[0045]殼體64截面成橫放的工字形，殼體64具有內(nèi)圓空間和外圓空間。外轉(zhuǎn)子63安裝于殼體64的內(nèi)圓空間內(nèi)，殼體64的內(nèi)圓上設(shè)有第一凹槽，第一凹槽內(nèi)設(shè)有支撐在外轉(zhuǎn)子63的外圓和殼體64內(nèi)圓之間的第一橡膠圈66。外轉(zhuǎn)子63的兩端通過第二軸承安裝于轉(zhuǎn)軸61，夕卜轉(zhuǎn)子63在與第二軸承的連接處設(shè)置有第二凹槽，第二凹槽內(nèi)設(shè)有支撐在第一軸承與外轉(zhuǎn)子之間的第二橡膠圈67。內(nèi)定子62與轉(zhuǎn)軸61固定連接，外轉(zhuǎn)子63繞內(nèi)定子62旋轉(zhuǎn)。殼體64端部通過第一軸承安裝于轉(zhuǎn)軸61，殼體64外圓空間設(shè)有與殼體64等寬的橡膠墊層65，橡膠墊層65的突起進(jìn)入殼體64的外圓空間完成定位。殼體64的端面設(shè)置多個(gè)溝道，溝道內(nèi)設(shè)置支撐在橡膠墊層65與第一軸承之間的液壓桿68，使橡膠墊層65與殼體64的外圓之間間隔一定距離。
[0046]多功能全自動(dòng)移乘機(jī)抱起用戶后，液壓桿被壓下，這一過程產(chǎn)生的振動(dòng)被液壓桿吸收，經(jīng)液壓桿吸收后剩余的微小振動(dòng)由第一橡膠圈66、第二橡膠圈67吸收，避免對(duì)輪轂電機(jī)產(chǎn)生影響，振動(dòng)減小后增加輪轂電機(jī)的使用壽命。
[0047]本發(fā)明多功能全自動(dòng)移乘機(jī)還包括控制系統(tǒng)，包括控制模塊、與控制模塊連接的無線通訊模塊、以及與無線通訊模塊無線連接的遙控器，其中
[0048]控制模塊分別與轉(zhuǎn)向電機(jī)5、行走輪6、后支腿推桿9、升降電動(dòng)推桿15、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、腰部推桿13、腿部電機(jī)12連接。
[0049]遙控器包括行走模塊以及模式選擇模塊和電流控制模塊，其中行走模塊控制轉(zhuǎn)向電機(jī)5和行走輪6，控制多功能移乘機(jī)的移動(dòng)。
[0050]模式選擇模塊具有分別對(duì)應(yīng)后支腿推桿9、升降電動(dòng)推桿15、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、腰部推桿13、腿部電機(jī)12的多個(gè)模式，選擇相應(yīng)模式后即可控制相應(yīng)裝置。
[0051 ]電流控制模塊四個(gè)按鍵分別控制電流的輸出方向和大小，通過控制電流的輸出方向控制模式選擇模塊所對(duì)應(yīng)裝置的正輸出或反輸出，通過控制電流的大小控制反應(yīng)速度。
[0052]本實(shí)例優(yōu)化為還包括安裝在下彎式升降臂2上面的攝像探頭18，攝像探頭18與無線通訊模塊連接，將畫面?zhèn)鬟f至網(wǎng)絡(luò)，再由網(wǎng)絡(luò)用戶根據(jù)畫面輸出控制信號(hào)，使本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。
[0053]當(dāng)然，發(fā)明的腿部機(jī)械手的一種變形結(jié)構(gòu)還可為:
[0054]所述腿部弧形鋼板主要包括有第一圈和內(nèi)部中空的儲(chǔ)存圈，所述儲(chǔ)存圈套設(shè)在所述第一圈的外周環(huán)壁上，所述儲(chǔ)存圈的外周環(huán)壁由硬質(zhì)防塵網(wǎng)做成;所述第一圈的內(nèi)周壁上粘附有墊圈；在所述第一圈的周向上等距分布有沿該第一圈徑向延伸的離心孔，各所述離心孔貫穿所述墊圈和所述第一圈的外周環(huán)壁并連通所述儲(chǔ)存圈的內(nèi)部空腔，各所述離心孔的孔徑不小于鉆頭的螺紋凹槽寬度;在所述墊圈的內(nèi)周環(huán)壁上開設(shè)有豎條紋，所述豎條紋與墊圈的軸線平行;在所述第一圈的內(nèi)周壁上，各所述離心孔正對(duì)的位置處開設(shè)有向內(nèi)凹陷的、呈橢球形的收納腔，所述收納腔與各所述離心孔保持連通;在所述第一圈的上、下端面分別安裝有一個(gè)減震圈，所述減震圈與所述第一圈通過滾珠軸承連接;所述第一圈能夠相對(duì)于各所述減震圈轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0055]本發(fā)明能夠通過儲(chǔ)存圈收納腿部弧形鋼板上的灰塵及PM2.5，從而防止哮喘病人在起身時(shí)因粉塵而產(chǎn)生過敏現(xiàn)象。
[0056]當(dāng)然，發(fā)明的腰部機(jī)械手的一種變形結(jié)構(gòu)還可為:
[0057]所述腰部弧形鋼板主要包括有第一圈和內(nèi)部中空的儲(chǔ)存圈，所述儲(chǔ)存圈套設(shè)在所述第一圈的外周環(huán)壁上，所述儲(chǔ)存圈的外周環(huán)壁由硬質(zhì)防塵網(wǎng)做成;所述第一圈的內(nèi)周壁上粘附有墊圈；在所述第一圈的周向上等距分布有沿該第一圈徑向延伸的離心孔，各所述離心孔貫穿所述墊圈和所述第一圈的外周環(huán)壁并連通所述儲(chǔ)存圈的內(nèi)部空腔，各所述離心孔的孔徑不小于鉆頭的螺紋凹槽寬度;在所述墊圈的內(nèi)周環(huán)壁上開設(shè)有豎條紋，所述豎條紋與墊圈的軸線平行;在所述第一圈的內(nèi)周壁上，各所述離心孔正對(duì)的位置處開設(shè)有向內(nèi)凹陷的、呈橢球形的收納腔，所述收納腔與各所述離心孔保持連通;在所述第一圈的上、下端面分別安裝有一個(gè)減震圈，所述減震圈與所述第一圈通過滾珠軸承連接;所述第一圈能夠相對(duì)于各所述減震圈轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0058]本發(fā)明能夠通過儲(chǔ)存圈收納腰部弧形鋼板上的灰塵及PM2.5，從而防止哮喘病人在起身時(shí)因粉塵而產(chǎn)生過敏現(xiàn)象。
[0059]當(dāng)然，發(fā)明的腿部機(jī)械手的一種變形結(jié)構(gòu)還可為:
[0060]所述腿部機(jī)械手包括固定體，所述固定體上設(shè)有兩個(gè)能相互開合的第一機(jī)械指、第二機(jī)械指，所述第一機(jī)械指和第二機(jī)械指之間設(shè)有彈性連接件，所述第一機(jī)械指上設(shè)有第一機(jī)械指齒輪，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指齒輪，所述第一機(jī)械指齒輪、第二機(jī)械指齒輪相互嚙合，所述固定體上還包括吸附機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)包括電磁石支架和安裝在所述電磁石支架上的第二電磁石，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指延伸端，所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有與所述第二電磁石對(duì)應(yīng)的第一電磁石;所述第二電磁石通電時(shí)，所述第二機(jī)械指延伸端移動(dòng)且所述第一電磁石吸附在所述第二電磁石上；
[0061]所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有第一桿孔，所述第一桿孔內(nèi)穿過有連接在所述電磁石支架上的第一桿，所述第二機(jī)械指延伸端與所述電磁石支架之間的第一桿上設(shè)有支撐彈簧，所述第一桿孔大于所述第一桿直徑，所述第一桿一端設(shè)有限制所述第二機(jī)械指朝遠(yuǎn)離所述第二電磁石方向運(yùn)動(dòng)的止動(dòng)座。
[0062]本發(fā)明的上述結(jié)構(gòu)可克服抬起病人時(shí)需要不斷移動(dòng)帶來的夾持勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題。
[0063]當(dāng)然，發(fā)明的腰部機(jī)械手的一種變形結(jié)構(gòu)還可為:
[0064]所述腰部機(jī)械手包括固定體，所述固定體上設(shè)有兩個(gè)能相互開合的第一機(jī)械指、第二機(jī)械指，所述第一機(jī)械指和第二機(jī)械指之間設(shè)有彈性連接件，所述第一機(jī)械指上設(shè)有第一機(jī)械指齒輪，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指齒輪，所述第一機(jī)械指齒輪、第二機(jī)械指齒輪相互嚙合，所述固定體上還包括吸附機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)包括電磁石支架和安裝在所述電磁石支架上的第二電磁石，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指延伸端，所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有與所述第二電磁石對(duì)應(yīng)的第一電磁石;所述第二電磁石通電時(shí)，所述第二機(jī)械指延伸端移動(dòng)且所述第一電磁石吸附在所述第二電磁石上；
[0065]所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有第一桿孔，所述第一桿孔內(nèi)穿過有連接在所述電磁石支架上的第一桿，所述第二機(jī)械指延伸端與所述電磁石支架之間的第一桿上設(shè)有支撐彈簧，所述第一桿孔大于所述第一桿直徑，所述第一桿一端設(shè)有限制所述第二機(jī)械指朝遠(yuǎn)離所述第二電磁石方向運(yùn)動(dòng)的止動(dòng)座。
[0066]本發(fā)明的上述結(jié)構(gòu)可克服抬起病人時(shí)需要不斷移動(dòng)帶來的夾持勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題。
[0067]本發(fā)明還包括多功能全自動(dòng)移乘機(jī)的使用方法，下文以用戶躺在床上為例進(jìn)行說明，使用方法包括
[0068]將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂升至最高，避免接近用戶時(shí)發(fā)生觸碰。
[0069]操作遙控器的行走模塊將多功能移乘機(jī)開到床邊，底架伸入至床下，使下彎式升降臂的方向與人體垂直。此時(shí)可轉(zhuǎn)動(dòng)支架可能沒有處于理想位置，比如處于腳部或頭部，啟動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)使兩行走輪的方向與人體平行，啟動(dòng)行走輪使多功能全自動(dòng)移乘機(jī)沿人體方向運(yùn)動(dòng)，直至可轉(zhuǎn)動(dòng)支架移動(dòng)到腰部位置。
[0070]將遙控器的模式選擇模塊分別切換至后支腿推桿模式，使后支腿推桿伸長(zhǎng)，后支腿8張開。
[0071]將遙控器的模式選擇模塊切換至支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)，使可轉(zhuǎn)動(dòng)支架旋轉(zhuǎn)至面向用戶。
[0072]將遙控器的模式選擇模塊分別切換至腰部推桿模式、腿部電機(jī)模式，使腰部機(jī)械手、腿部機(jī)械手打開。
[0073]將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂下降至腿部機(jī)械手接觸腿部，此時(shí)用戶處于坐姿，腰部機(jī)械手接觸腰部。
[0074]將遙控器的模式選擇模塊切換至腰部推桿模式、腿部電機(jī)模式，使腰部機(jī)械手、腿部機(jī)械手閉合，腰部機(jī)械手抱住腰部，腿部機(jī)械手抱住腿部。
[0075]將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂升高，使用戶離開床。
[0076]操作遙控器的行走模塊將用戶移送至指定位置。
[0077]上述步驟雖以特定順序撰寫，但是上述順序并不意味著對(duì)多功能全自動(dòng)移乘機(jī)使用方法的限定，用戶根據(jù)需要和實(shí)際情況可以調(diào)整各步驟之間的順序。
[0078]上述多功能全自動(dòng)移乘機(jī)還可以用于康復(fù)行走訓(xùn)練，打開腿部機(jī)械手使用戶腳部著地，僅用腰部機(jī)械手將用戶扶住，此時(shí)用戶既可以自行走動(dòng)，也可以由行走輪帶動(dòng)慢慢行走，由此用戶可以在不需要護(hù)理人員的情況下自己進(jìn)行訓(xùn)練。
[0079]上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明優(yōu)選的【具體實(shí)施方式】和實(shí)施例作了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式和實(shí)施例，在本領(lǐng)域技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，包括底架、安裝于底架上的升降機(jī)構(gòu)、安裝于升降機(jī)構(gòu)上的抱合機(jī)構(gòu)、以及控制系統(tǒng)，其特征在于: 抱合機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)支架、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架下方的腿部機(jī)械手、安裝于可轉(zhuǎn)動(dòng)支架前端的腰部機(jī)械手。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 底架包括固定底架、分別安裝于固定底架前方兩側(cè)的后支腿，兩后支腿均與固定底架?父接; 底架下方設(shè)有兩個(gè)分別控制后支腿展開和收回的后支腿推桿，后支腿推桿一端與固定底架奴接，另一端與后支腿纟父接； 底架下方還設(shè)有兩組輪組，包括分別設(shè)置在后支腿的兩個(gè)從動(dòng)輪和設(shè)置在固定底架的行走輪，從動(dòng)輪與行走輪均采用萬向輪設(shè)計(jì)，其中行走輪采用輪轂電機(jī)； 行走輪與設(shè)在固定底架頂部的行走轉(zhuǎn)向電機(jī)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 升降機(jī)構(gòu)包括立柱和升降電動(dòng)推桿，其中 用于支撐升降機(jī)構(gòu)的立柱安裝于固定底架頂面； 升降電動(dòng)推桿從立柱的內(nèi)部穿過，升降電動(dòng)推桿的伸縮桿設(shè)計(jì)為下彎式升降臂，下彎式升降臂可在立柱內(nèi)部伸出和收回，升降電動(dòng)推桿的底端穿過固定底架安裝于設(shè)于固定底架下方的升降機(jī)構(gòu)支板上； 下彎式升降臂包括一體成形的相互成一定彎角的縱臂和橫臂，橫臂采用彎臂結(jié)構(gòu)，橫臂距彎角的遠(yuǎn)端較近端下沉，橫臂端部與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架連接； 橫壁下方在縱臂與橫臂的連接處設(shè)置凹槽； 在凹槽處焊接有自縱臂處往橫臂處向下傾斜的升降臂加強(qiáng)蓋。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 可轉(zhuǎn)動(dòng)支架通過連接軸鉸接于下彎式升降臂中橫臂的端部； 可轉(zhuǎn)動(dòng)支架頂部設(shè)有安裝臺(tái)，安裝臺(tái)上設(shè)有倒置的支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)，支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸向下，輸出軸軸端連接有行星輪，行星輪與設(shè)置在連接軸端部的太陽輪嚙合； 腿部機(jī)械手包括兩個(gè)腿部弧形鋼板，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架下方的兩側(cè)各設(shè)有一對(duì)弧形固定滑道，兩個(gè)腿部弧形鋼板背部分別設(shè)有與弧形固定滑道接觸的加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋上的滾輪安裝在弧形固定滑道的滑槽內(nèi)，兩對(duì)弧形固定滑道頂部分別設(shè)有相對(duì)于弧形固定滑道固定的腿部電機(jī)，腿部電機(jī)的電機(jī)軸端設(shè)有齒輪，腿部弧形鋼板的中部設(shè)有一排與齒輪齒距相等的長(zhǎng)條孔； 腰部機(jī)械手包括兩個(gè)腰部弧形鋼板，兩個(gè)腰部弧形鋼板分別與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架前端鉸接，兩腰部弧形鋼板的背部分別設(shè)有加強(qiáng)筋，一端與可轉(zhuǎn)動(dòng)支架鉸接的可伸縮的腰部推桿的另一端與腰部弧形鋼板的加強(qiáng)筋鉸接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 長(zhǎng)條孔在粗加工成形后需要用齒輪反復(fù)碾壓，使長(zhǎng)條孔形成漸開線齒形。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 控制系統(tǒng)包括控制模塊、與控制模塊連接的無線通訊模塊、以及與無線通訊模塊無線連接的遙控器，其中 控制模塊分別與轉(zhuǎn)向電機(jī)、行走輪、后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)連接； 遙控器包括行走模塊、模式選擇模塊、電流控制模塊，其中 行走模塊通過控制轉(zhuǎn)向電機(jī)和行走輪控制多功能移乘機(jī)的移動(dòng)； 模式選擇模塊具有分別對(duì)應(yīng)后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)的多個(gè)模式； 電流控制模塊包括分別控制電流的輸出方向和大小的四個(gè)按鍵，通過控制電流的輸出方向控制模式選擇模塊所對(duì)應(yīng)裝置的正輸出或反輸出，通過控制電流的大小控制輸出速度。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 還包括安裝在下彎式升降臂上面的攝像探頭。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 行走輪包括轉(zhuǎn)軸、內(nèi)定子、外轉(zhuǎn)子、殼體、橡膠墊層，其中 殼體截面成橫放的工字形，殼體具有內(nèi)圓空間和外圓空間； 外轉(zhuǎn)子安裝于殼體的內(nèi)圓空間內(nèi)，殼體的內(nèi)圓上設(shè)有第一凹槽，第一凹槽內(nèi)設(shè)有支撐在外轉(zhuǎn)子的外圓和殼體內(nèi)圓之間的第一橡膠圈， 外轉(zhuǎn)子的兩端通過第二軸承安裝于轉(zhuǎn)軸，外轉(zhuǎn)子在與第二軸承的連接處設(shè)置有第二凹槽，第二凹槽內(nèi)設(shè)有支撐在第一軸承與外轉(zhuǎn)子之間的第二橡膠圈， 內(nèi)定子與轉(zhuǎn)軸固定連接，外轉(zhuǎn)子繞內(nèi)定子旋轉(zhuǎn)， 殼體端部通過第一軸承安裝于轉(zhuǎn)軸，殼體外圓空間設(shè)有與殼體等寬的橡膠墊層，橡膠墊層的突起進(jìn)入殼體的外圓空間完成定位， 殼體的端面設(shè)置多個(gè)溝道，溝道內(nèi)設(shè)置支撐在橡膠墊層與第一軸承之間的液壓桿，使橡膠墊層與殼體的外圓之間間隔一定距離。9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 立柱底部設(shè)有與下彎式升降臂伸出方向相同的伸出板，伸出板安裝于底架。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于: 控制系統(tǒng)包括控制模塊、與控制模塊連接的無線通訊模塊、以及與無線通訊模塊無線連接的遙控器，其中 控制模塊分別與轉(zhuǎn)向電機(jī)、行走輪、后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)連接； 遙控器包括行走模塊以及模式選擇模塊和電流控制模塊，其中 行走模塊控制轉(zhuǎn)向電機(jī)和行走輪，控制多功能移乘機(jī)的移動(dòng)； 模式選擇模塊具有分別對(duì)應(yīng)后支腿推桿、升降電動(dòng)推桿、支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腰部推桿、腿部電機(jī)的多個(gè)模式，選擇相應(yīng)模式后即可控制相應(yīng)裝置； 電流控制模塊四個(gè)按鍵分別控制電流的輸出方向和大小，通過控制電流的輸出方向控制模式選擇模塊所對(duì)應(yīng)裝置的正輸出或反輸出，通過控制電流的大小控制反應(yīng)速度。11.一種使用權(quán)利要求10所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)方法，包括 將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂升至最高； 操作遙控器的行走模塊將多功能移乘機(jī)開到床邊，底架伸入至床下，使下彎式升降臂的方向與人體垂直； 操作行走模塊使兩行走輪的方向與人體平行，將多功能全自動(dòng)移乘機(jī)沿人體方向運(yùn)動(dòng)，直至可轉(zhuǎn)動(dòng)支架移動(dòng)到腰部位置； 將遙控器的模式選擇模塊切換至后支腿推桿模式，使后支腿推桿伸長(zhǎng)，后支腿張開； 將遙控器的模式選擇模塊切換至支架旋轉(zhuǎn)電機(jī)，使可轉(zhuǎn)動(dòng)支架旋轉(zhuǎn)至面向用戶； 將遙控器的模式選擇模塊分別切換至腰部推桿模式、腿部電機(jī)模式，使腰部機(jī)械手、腿部機(jī)械手打開； 將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂下降至腿部機(jī)械手接觸腿部，腰部機(jī)械手接觸腰部； 將遙控器的模式選擇模塊分別切換至腰部推桿模式、腿部電機(jī)模式，使腰部機(jī)械手、腿部機(jī)械手閉合，腰部機(jī)械手抱住腰部，腿部機(jī)械手抱住腿部； 將遙控器的模式選擇模塊切換至升降電動(dòng)推桿模式，使下彎式升降臂升高，用戶離開床； 操作遙控器的行走模塊將用戶移送至指定位置。12.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于:所述腿部弧形鋼板主要包括有第一圈和內(nèi)部中空的儲(chǔ)存圈，所述儲(chǔ)存圈套設(shè)在所述第一圈的外周環(huán)壁上，所述儲(chǔ)存圈的外周環(huán)壁由硬質(zhì)防塵網(wǎng)做成;所述第一圈的內(nèi)周壁上粘附有墊圈；在所述第一圈的周向上等距分布有沿該第一圈徑向延伸的離心孔，各所述離心孔貫穿所述墊圈和所述第一圈的外周環(huán)壁并連通所述儲(chǔ)存圈的內(nèi)部空腔，各所述離心孔的孔徑不小于鉆頭的螺紋凹槽寬度;在所述墊圈的內(nèi)周環(huán)壁上開設(shè)有豎條紋，所述豎條紋與墊圈的軸線平行;在所述第一圈的內(nèi)周壁上，各所述離心孔正對(duì)的位置處開設(shè)有向內(nèi)凹陷的、呈橢球形的收納腔，所述收納腔與各所述離心孔保持連通;在所述第一圈的上、下端面分別安裝有一個(gè)減震圈，所述減震圈與所述第一圈通過滾珠軸承連接;所述第一圈能夠相對(duì)于各所述減震圈轉(zhuǎn)動(dòng)。 本發(fā)明能夠通過儲(chǔ)存圈收納腿部弧形鋼板上的灰塵及PM2.5，從而防止哮喘病人在起身時(shí)因粉塵而產(chǎn)生過敏現(xiàn)象。13.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于:所述腰部弧形鋼板主要包括有第一圈和內(nèi)部中空的儲(chǔ)存圈，所述儲(chǔ)存圈套設(shè)在所述第一圈的外周環(huán)壁上，所述儲(chǔ)存圈的外周環(huán)壁由硬質(zhì)防塵網(wǎng)做成;所述第一圈的內(nèi)周壁上粘附有墊圈；在所述第一圈的周向上等距分布有沿該第一圈徑向延伸的離心孔，各所述離心孔貫穿所述墊圈和所述第一圈的外周環(huán)壁并連通所述儲(chǔ)存圈的內(nèi)部空腔，各所述離心孔的孔徑不小于鉆頭的螺紋凹槽寬度;在所述墊圈的內(nèi)周環(huán)壁上開設(shè)有豎條紋，所述豎條紋與墊圈的軸線平行;在所述第一圈的內(nèi)周壁上，各所述離心孔正對(duì)的位置處開設(shè)有向內(nèi)凹陷的、呈橢球形的收納腔，所述收納腔與各所述離心孔保持連通;在所述第一圈的上、下端面分別安裝有一個(gè)減震圈，所述減震圈與所述第一圈通過滾珠軸承連接;所述第一圈能夠相對(duì)于各所述減震圈轉(zhuǎn)動(dòng)。 本發(fā)明能夠通過儲(chǔ)存圈收納腰部弧形鋼板上的灰塵及PM2.5，從而防止哮喘病人在起身時(shí)因粉塵而產(chǎn)生過敏現(xiàn)象。14.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于:所述腿部機(jī)械手包括固定體，所述固定體上設(shè)有兩個(gè)能相互開合的第一機(jī)械指、第二機(jī)械指，所述第一機(jī)械指和第二機(jī)械指之間設(shè)有彈性連接件，所述第一機(jī)械指上設(shè)有第一機(jī)械指齒輪，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指齒輪，所述第一機(jī)械指齒輪、第二機(jī)械指齒輪相互嚙合，所述固定體上還包括吸附機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)包括電磁石支架和安裝在所述電磁石支架上的第二電磁石，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指延伸端，所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有與所述第二電磁石對(duì)應(yīng)的第一電磁石;所述第二電磁石通電時(shí)，所述第二機(jī)械指延伸端移動(dòng)且所述第一電磁石吸附在所述第二電磁石上； 所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有第一桿孔，所述第一桿孔內(nèi)穿過有連接在所述電磁石支架上的第一桿，所述第二機(jī)械指延伸端與所述電磁石支架之間的第一桿上設(shè)有支撐彈簧，所述第一桿孔大于所述第一桿直徑，所述第一桿一端設(shè)有限制所述第二機(jī)械指朝遠(yuǎn)離所述第二電磁石方向運(yùn)動(dòng)的止動(dòng)座。 本發(fā)明的上述結(jié)構(gòu)可克服抬起病人時(shí)需要不斷移動(dòng)帶來的夾持勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題。15.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能全自動(dòng)移乘機(jī)，其特征在于:所述腰部機(jī)械手包括固定體，所述固定體上設(shè)有兩個(gè)能相互開合的第一機(jī)械指、第二機(jī)械指，所述第一機(jī)械指和第二機(jī)械指之間設(shè)有彈性連接件，所述第一機(jī)械指上設(shè)有第一機(jī)械指齒輪，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指齒輪，所述第一機(jī)械指齒輪、第二機(jī)械指齒輪相互嚙合，所述固定體上還包括吸附機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)包括電磁石支架和安裝在所述電磁石支架上的第二電磁石，所述第二機(jī)械指上設(shè)有第二機(jī)械指延伸端，所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有與所述第二電磁石對(duì)應(yīng)的第一電磁石;所述第二電磁石通電時(shí)，所述第二機(jī)械指延伸端移動(dòng)且所述第一電磁石吸附在所述第二電磁石上； 所述第二機(jī)械指延伸端上設(shè)有第一桿孔，所述第一桿孔內(nèi)穿過有連接在所述電磁石支架上的第一桿，所述第二機(jī)械指延伸端與所述電磁石支架之間的第一桿上設(shè)有支撐彈簧，所述第一桿孔大于所述第一桿直徑，所述第一桿一端設(shè)有限制所述第二機(jī)械指朝遠(yuǎn)離所述第二電磁石方向運(yùn)動(dòng)的止動(dòng)座。 本發(fā)明的上述結(jié)構(gòu)可克服抬起病人時(shí)需要不斷移動(dòng)帶來的夾持勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題。
【文檔編號(hào)】A61H3/00GK105919752SQ201610258349
【公開日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年4月22日
【發(fā)明人】劉冬雪, 郭弘儒, 劉峰
【申請(qǐng)人】劉峰, 郭弘儒