一種新型縱向泊車(chē)機(jī)器人的制作方法
【專利說(shuō)明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)泊車(chē)機(jī)器人，特別是一種新型縱向泊車(chē)機(jī)器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]現(xiàn)有大中城市的汽車(chē)保有量越來(lái)越多，泊車(chē)是一個(gè)非常大的難題，特別是中心城區(qū)停車(chē)場(chǎng)有限，給行車(chē)人員泊車(chē)造成非常大的困難，為了有效利用有限的停車(chē)場(chǎng)，需要使用自動(dòng)泊車(chē)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)，現(xiàn)有的自動(dòng)泊車(chē)機(jī)器人通過(guò)設(shè)置在機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)，將被泊車(chē)輛轉(zhuǎn)運(yùn)至指定的泊車(chē)位，在車(chē)輛轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，整個(gè)車(chē)輛的重量完全承載在機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪上，使得驅(qū)動(dòng)輪需要具有較大的承重能力。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003]本發(fā)明提供一種新型縱向泊車(chē)機(jī)器人，減小泊車(chē)機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種新型縱向泊車(chē)機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體，所述兩機(jī)器人側(cè)體通過(guò)機(jī)器人主體連接形成容納車(chē)體的U形腔，在所述機(jī)器人底座的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪；在所述機(jī)器人主體上設(shè)有兩個(gè)相互平行的升降機(jī)構(gòu)，在所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有相互平行的呈Z字形的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)的大部分位于所述U形腔的內(nèi)部、并靠近所述機(jī)器人主體的側(cè)面，所述兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)分別設(shè)有與所述機(jī)器人側(cè)體平行的車(chē)輪承載端，所述每個(gè)車(chē)輪承載端的一側(cè)面分別設(shè)有與其垂直的第一 U形車(chē)輪支撐部件和第二 U形車(chē)輪支撐部件，所述兩個(gè)第一 U形車(chē)輪支撐部件的中心之間的連線與所述兩個(gè)第二 U形車(chē)輪支撐部件的中心之間的連線平行；所述機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)所述兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng)的橫向伸縮機(jī)構(gòu)；在所述每個(gè)車(chē)輪承載端的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:當(dāng)泊車(chē)時(shí)，泊車(chē)機(jī)器人位于車(chē)體的正面或后面，將兩車(chē)輪承載端伸入車(chē)體的底部，使車(chē)輪承載端上的U形車(chē)輪支撐部件與車(chē)體的輪胎對(duì)準(zhǔn)，然后啟動(dòng)橫向伸縮機(jī)構(gòu)移動(dòng)車(chē)輪承載端，使四個(gè)車(chē)輪都處于第一、二 U形車(chē)輪支撐部件上，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)向上提升車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，這樣車(chē)輪及車(chē)體就會(huì)隨著車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)一起向上提升，并離開(kāi)地面；將車(chē)輪承載端下面的可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪伸出，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)降低車(chē)輪承載端，使車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸，再繼續(xù)下降，使機(jī)器人底座離開(kāi)地面，然后控制車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪將車(chē)輛運(yùn)至指定的泊車(chē)位，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定泊車(chē)位時(shí)，升降機(jī)構(gòu)向上提升，使機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪離開(kāi)地面、收起，然后再泊放車(chē)輛。本發(fā)明的新型縱向泊車(chē)機(jī)器人通過(guò)車(chē)輪承載端下面的可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪來(lái)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)體，減小泊車(chē)機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
[0006]進(jìn)一步，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，所述主軸的頂端與所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接，還包括收放氣缸，所述收放氣缸的兩端分別與所述主軸的中部和所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接。
[0007]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)收放氣缸的工作，使得與收放氣缸連接的轉(zhuǎn)向輪收起和伸出。
[0008]進(jìn)一步，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，還包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿的兩端分別與所述主軸的頂端和所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接；所述第二連接桿的兩端分別與所述主軸的中部和所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接。
[0009]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)第一連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二連接桿和轉(zhuǎn)向輪運(yùn)動(dòng)，來(lái)達(dá)到驅(qū)動(dòng)輪的收放的目的。
[0010]進(jìn)一步，所述第二 U形車(chē)輪支撐部件與所述車(chē)輪承載端設(shè)有承載端伸縮機(jī)構(gòu)。
[0011]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)承載端伸縮機(jī)構(gòu)改變第二 U形車(chē)輪支撐部件與第一 U形車(chē)輪支撐部件之間的距離，以適應(yīng)不同車(chē)輪軸距車(chē)輛的泊放要求。
[0012]進(jìn)一步，所述承載端伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述車(chē)輪承載端上的直線滾柱導(dǎo)軌，所述直線滾柱導(dǎo)軌上設(shè)有承載端滑塊，所述第二 U形車(chē)輪支撐部件安裝在所述承載端滑塊上，所述承載端滑塊的中心位置旋合有螺桿，所述螺桿與所述直線滾柱導(dǎo)軌平行；還包括承載端伺服電機(jī)，所述承載端伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述螺桿連接。
[0013]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:直線滾柱導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)介質(zhì)以線面滾動(dòng)接觸，提高了導(dǎo)軌的承載能力和剛度。
[0014]進(jìn)一步，所述承載端滑塊為兩個(gè)，相互平行地設(shè)置在所述直線滾柱導(dǎo)軌上。
[0015]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:兩個(gè)承載端滑塊增大了直線滾柱導(dǎo)軌及承載端滑塊的承重力矩。
[0016]進(jìn)一步，所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)的頂端通過(guò)支撐座連接，所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐座上的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)有兩個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊分別通過(guò)車(chē)輪承載座與所述車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)相連，所述兩個(gè)滑塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
[0017]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)滑塊和導(dǎo)軌的橫向伸縮機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離改變。
[0018]進(jìn)一步，所述機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，包括第一機(jī)器人主體和第二機(jī)器人主體，所述兩升降機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體上；所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體之間。
[0019]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:由于機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，并且，兩分體結(jié)構(gòu)之間這有橫向伸縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)橫向伸縮機(jī)構(gòu)來(lái)改變機(jī)器人主體的兩分體部分之間的距離，從而調(diào)整兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離。
[0020]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括所述兩個(gè)滑塊上分別設(shè)置為齒條結(jié)構(gòu)，所述兩個(gè)齒條結(jié)構(gòu)上分別嚙合有齒輪，所述兩個(gè)齒輪分別通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0021]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:齒輪齒條傳動(dòng)方式，承載力較大，精度較高，便于車(chē)輛的泊放；伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定，便于驅(qū)動(dòng)控制。
[0022]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為雙活塞式雙出桿液壓缸，所述液壓缸的兩個(gè)活塞桿分別與所述兩個(gè)車(chē)輪承載座連接。
[0023]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)具有較高的驅(qū)動(dòng)位置精度和承載能力。【【附圖說(shuō)明】】
[0024]圖1是新型縱向泊車(chē)機(jī)器人實(shí)施方式一的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0025]圖2是實(shí)施方式一的俯視圖，
[0026]圖3是實(shí)施方式一中的機(jī)器人第二 U形車(chē)輪支撐部件伸出時(shí)的俯視圖，
[0027]圖4是實(shí)施方式一的可收放驅(qū)動(dòng)輪收起時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖，
[0028]圖5是實(shí)施方式二的俯視圖，
[0029]圖6是實(shí)施方式三的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0030]圖7是實(shí)施方式一的升降機(jī)構(gòu)提升后的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0031]圖8是承載端伸縮機(jī)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)剖視圖，
[0032]圖9是第二 U形車(chē)輪支撐部件伸出時(shí)的局部結(jié)構(gòu)剖視圖，
[0033]圖10是承載端伸縮機(jī)構(gòu)中的直線滾柱導(dǎo)軌處橫向剖視圖，
[0034]圖11是可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式一的側(cè)面示意圖，
[0035]圖12是圖11中可收放驅(qū)動(dòng)輪收起后的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0036]圖13是可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式二的側(cè)面示意圖，
[0037]圖14是圖13中可收放驅(qū)動(dòng)輪收起后的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0038]圖15是齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)面剖視圖，
[0039]圖16是齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的俯視剖視圖，
[0040]圖17是雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)面剖視圖，
[0041]圖18是雙活塞式雙出桿液壓缸的局部結(jié)構(gòu)剖視圖。
[0042]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0043]1、驅(qū)動(dòng)輪，2、機(jī)器人底座，21、機(jī)器人側(cè)體，22、機(jī)器人主體，221、第一機(jī)器人主體。222、第二機(jī)器人主體，3、升降機(jī)構(gòu)，4、支撐座，5、橫向伸縮機(jī)構(gòu)，51、導(dǎo)軌，52、齒條結(jié)構(gòu)，53、齒輪，54、車(chē)輪承載座，55、外殼，56、空腔，57、伺服電機(jī)，58、液壓缸筒，59、活塞桿，581、缸體，582、進(jìn)出油口，591、活塞，592、缸蓋，6、車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，61、車(chē)輪承載端、62、第一 U形車(chē)輪支撐部件，63、第二 U形車(chē)輪支撐部件，71、直線滾柱導(dǎo)軌，72、承載端滑塊，73、螺桿，74、承載端伺服電機(jī)，75、滾柱，8、可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪，81、轉(zhuǎn)向輪，82、主軸，83、收放氣缸，84、第一連接桿，85、第二連接桿
【【具體實(shí)施方式】】
[0044]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0045]新型縱向泊車(chē)機(jī)器人實(shí)施方式一的結(jié)構(gòu)圖參見(jiàn)圖1-圖4，包括機(jī)器人底座2，機(jī)器人底座2包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體21，兩機(jī)器人側(cè)體21通過(guò)機(jī)器人主體22連接形成容納車(chē)體的U形腔，在機(jī)器人底座2的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座2移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪1，所述驅(qū)動(dòng)輪I為六個(gè)，在每個(gè)機(jī)器人側(cè)體21底、部遠(yuǎn)離機(jī)器人主體22端分別設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪I ;在機(jī)器人主體上22設(shè)有兩個(gè)相互平行的升降機(jī)構(gòu)3，兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)3的頂端通過(guò)支撐座4連接在一起，兩個(gè)呈Z字形的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6設(shè)置在支承座4上、并且相互平行，在支撐座4和車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6之間設(shè)有橫向伸縮機(jī)構(gòu)5 ;兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6的大部分位于U形腔的內(nèi)部，并靠近機(jī)器人主體2的側(cè)面，兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6設(shè)有與機(jī)器人側(cè)體21平行的車(chē)輪承載端61，每個(gè)車(chē)輪承載端61與機(jī)器人側(cè)體21相鄰的一側(cè)面分別設(shè)有與其垂直的第一 U形車(chē)輪支撐部件62和第二 U形車(chē)輪支撐部件63，兩個(gè)第一 U形車(chē)輪支撐部件62的中心之間的連線與兩個(gè)第二U形車(chē)輪支撐部件63的中心之間的連線平行，第一U形車(chē)輪支撐部件62和第二 U形車(chē)輪支撐部件63之間設(shè)有承載端伸縮機(jī)構(gòu)；在每個(gè)車(chē)輪承載端61的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪8，可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪8伸出，在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中用于承載車(chē)體的重量。
[0046]當(dāng)泊車(chē)時(shí)，泊車(chē)機(jī)器人位于車(chē)體的正面或后面，將兩車(chē)輪承載端伸入車(chē)體的底部，啟動(dòng)承載端伸縮機(jī)構(gòu)，調(diào)整兩個(gè)第二 U形車(chē)輪支撐部件和兩個(gè)第一 U形車(chē)輪支撐部件之間的距離，使車(chē)輪承載端上的第一、二 U形車(chē)輪支撐部件與車(chē)體的輪胎對(duì)準(zhǔn)，然后啟動(dòng)橫向伸縮機(jī)構(gòu)移動(dòng)車(chē)輪承載端，使四個(gè)車(chē)輪都處于第一、二 U形車(chē)輪支撐部件上，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)向上提升車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，這樣車(chē)輪及車(chē)體就會(huì)隨著車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)一起向上提升，并離開(kāi)地面；將車(chē)輪承載端下面的