伸縮柵格結(jié)構(gòu)使得減震片組在橫向和縱向上能夠同時(shí)伸縮，用以調(diào)整兩個(gè)輪組的間距，絲杠21位于2個(gè)減震柵的縱向方向，驅(qū)動(dòng)減震片組沿縱向伸縮，進(jìn)而使得減震片組橫向同時(shí)產(chǎn)生伸縮動(dòng)作。減震片組能夠防止在行走過程中出現(xiàn)震動(dòng)現(xiàn)象。并且減震片15為彈性構(gòu)件，還能夠保證在水冷壁不平坦時(shí)，減震片15由于其彈性產(chǎn)生輕微變形，機(jī)器人的磁鐵支架5依舊能夠緊密的吸附在水冷管上，并能夠調(diào)節(jié)因管道凸起變形而引起的測(cè)厚探頭距管道表面距離的變化。
[0031 ]同步帶4、同步帶主輪12、同步帶從輪14和壓緊輪軸8的結(jié)構(gòu)中，在同步帶主輪12旋轉(zhuǎn)的情況下，通過同步帶4同時(shí)帶動(dòng)同步帶從輪14和壓緊輪軸8同時(shí)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走功能。
[0032]磁鐵支架5上鑲嵌多個(gè)磁鐵6，這些磁鐵6依靠磁力吸附在水冷壁表面，同時(shí)磁鐵支架5的結(jié)構(gòu)恰好能夠與水冷管的弧度相適應(yīng)，并且由于磁鐵支架5為彈性構(gòu)件，當(dāng)磁鐵支架5卡接在水冷管上時(shí)，回力彈簧向內(nèi)收緊，增加了磁鐵支架5夾持水冷管的力度，進(jìn)一步提高機(jī)器人在水冷壁表面爬行的抓緊力，防止機(jī)器人墜落。
[0033]同時(shí)吸附力使爬壁機(jī)器人吸附在鍋爐水冷屏上，并起到導(dǎo)向的作用，使爬壁機(jī)器人能夠沿著鍋爐水冷壁管的軌跡爬行。
[0034]每個(gè)輪組還包括:壓緊輪彈簧13，該壓緊輪彈簧13用于為壓緊輪7提供緩沖。壓緊輪7、從動(dòng)軸22和主動(dòng)軸23共同將同步帶4張緊。
[0035]碳纖維支架10的中段上設(shè)有測(cè)厚儀支撐架，超聲波測(cè)厚儀20和壓緊輪支撐板18均固定在該測(cè)厚儀支撐架上。測(cè)厚儀支撐架上設(shè)有測(cè)厚儀夾子，用于夾持測(cè)厚儀，使得測(cè)厚儀為可拆卸的結(jié)構(gòu)。
[0036]位移傳感器測(cè)量機(jī)器人攀爬的實(shí)際高度，當(dāng)超聲波測(cè)厚儀20測(cè)得厚度不符合標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，就能夠馬上對(duì)缺失點(diǎn)進(jìn)行快速定位。
[0037]【具體實(shí)施方式】二:本實(shí)施方式是對(duì)【具體實(shí)施方式】一所述的利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，它還包括:前探頭支架1、探頭套筒2和后探頭支架3;
[0038]后探頭支架3固定在同步帶從輪支撐架17上，前探頭支架I固定在后探頭支架3上，探頭套筒2固定在前探頭支架I上，探頭套筒2用于支撐超聲波測(cè)厚儀20的探頭。
[0039]【具體實(shí)施方式】三:本實(shí)施方式是對(duì)【具體實(shí)施方式】一所述的利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，同步帶主輪12和同步帶從輪14的橫截面均為梯形。
[0040]同步帶主輪12和同步帶從輪14是驅(qū)動(dòng)同步帶4運(yùn)動(dòng)的主要構(gòu)件，同步帶主輪12和同步帶從輪14的斷面成梯形;壓緊輪7主要起到張緊同步帶4的作用，并能使該爬壁機(jī)器人在爬行的過程中遇到障礙時(shí)，起到減震的作用。
[0041]【具體實(shí)施方式】四:本實(shí)施方式是對(duì)【具體實(shí)施方式】一所述的利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，同步帶4的斷面為梯形，材質(zhì)為娃橡膠。
[0042]同步帶4斷面成梯形，材質(zhì)為娃橡膠，由輪子帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)并在水冷壁表面行走，起到減震的作用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人，其特征在于，它包括:位移傳感器、連接部和兩個(gè)呈左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)的輪組； 連接部包括:減震片組、減震片支撐架(16)和絲杠(21); 減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架(16)包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架(16)的兩部分鉸接，絲杠(21)用于驅(qū)動(dòng)減震片組進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)輪組分別固定在減震片支撐架(16)的兩部分上，位移傳感器固定在減震片支撐架(16)的一部分上，位移傳感器用于采集鍋爐水冷壁爬壁機(jī)器人從地面開始所移動(dòng)的距離； 每個(gè)輪組包括:同步帶(4)、多個(gè)磁鐵支架(5)、壓緊輪(7)、壓緊輪軸(8)、驅(qū)動(dòng)器(9)、支架(I)碳纖維支架(10)、驅(qū)動(dòng)輪架(11)、同步帶主輪(12)、同步帶從輪(14)、同步帶從輪支撐架(17)、壓緊輪支撐板(18)、直流伺服電機(jī)(19)、超聲波測(cè)厚儀(20)、從動(dòng)軸(22)和主動(dòng)軸(23); 壓緊輪軸(8)、從動(dòng)軸(22)和主動(dòng)軸(23)相互平行，且壓緊輪軸(8)位于從動(dòng)軸(22)和主動(dòng)軸(23)的上方，壓緊輪(7)固定在壓緊輪軸(8)末端，同步帶主輪(12)固定在主動(dòng)軸(23)末端，同步帶從輪(14)固定在從動(dòng)軸(22)末端，同步帶(4)同時(shí)套接在壓緊輪(7)、從動(dòng)軸(22)和主動(dòng)軸(23)外側(cè)，多個(gè)磁鐵支架(5)均勻固定在同步帶(4)外表面； 支架(I)碳纖維支架(10)沿縱向設(shè)置，一個(gè)輪組通過支架(I)碳纖維支架(10)與減震片支撐架(16)的一部分固定連接，驅(qū)動(dòng)輪架(11)固定在支架(I)碳纖維支架(10)的末端，主動(dòng)軸(23)的首端與驅(qū)動(dòng)輪架(11)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且主動(dòng)軸(23)與支架(I)碳纖維支架(10)相互垂直，同步帶從輪支撐架(17)固定在支架(I)碳纖維支架(10)的首端，從動(dòng)軸(22)的首端與同步帶從輪支撐架(17)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，壓緊輪支撐板(18)固定在驅(qū)動(dòng)輪架(11)上，壓緊輪軸(8)的首端與壓緊輪支撐板(18)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)器(9)固定在驅(qū)動(dòng)輪架(11)上； 磁鐵支架(5)包括底和兩個(gè)側(cè)壁，兩個(gè)側(cè)壁分別固定在底的兩邊且相互正對(duì)，兩個(gè)側(cè)壁與底之間的夾角均為鈍角，兩個(gè)側(cè)壁內(nèi)側(cè)的下方分別通過兩個(gè)回力彈簧與底連接，磁鐵支架(5)為彈性支架，兩個(gè)側(cè)壁內(nèi)側(cè)上均設(shè)有多個(gè)磁鐵(6); 驅(qū)動(dòng)器(9)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端連接直流伺服電機(jī)(19)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端，直流伺服電機(jī)(19)通過主動(dòng)軸(23)帶動(dòng)同步帶主輪(12)轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波測(cè)厚儀(20)固定在支架(I)碳纖維支架(10)上，超聲波測(cè)厚儀(20)用于檢測(cè)水冷壁上水冷壁管的厚度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人，其特征在于，它還包括:前探頭支架(I)、探頭套筒(2)和后探頭支架(3); 后探頭支架(3)固定在同步帶從輪支撐架(17)上，前探頭支架(I)固定在后探頭支架(3)上，探頭套筒(2)固定在前探頭支架(I)上，探頭套筒(2)用于支撐超聲波測(cè)厚儀(20)的探頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人，其特征在于，同步帶主輪(12)和同步帶從輪(14)的橫截面均為梯形。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人，其特征在于，同步帶(4)的斷面為梯形。
【專利摘要】利用位移傳感器測(cè)距的水冷壁爬壁機(jī)器人，屬于鍋爐水冷壁檢測(cè)領(lǐng)域。本實(shí)用新型是為了解決水冷壁管厚度檢測(cè)的面積大、位置分散、不方便測(cè)量給工作人員帶來很大的困難的問題。本實(shí)用新型同步帶、同步帶主輪、同步帶從輪和壓緊輪軸的結(jié)構(gòu)中，在同步帶主輪旋轉(zhuǎn)的情況下，通過同步帶同時(shí)帶動(dòng)同步帶從輪和壓緊輪軸同時(shí)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走功能。磁鐵支架上鑲嵌多個(gè)磁鐵，這些磁鐵依靠磁力吸附在水冷壁表面，同時(shí)磁鐵支架的結(jié)構(gòu)恰好能夠與水冷管的弧度相適應(yīng)。位移傳感器測(cè)量機(jī)器人攀爬的實(shí)際高度，當(dāng)超聲波測(cè)厚儀測(cè)得厚度不符合標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，就能夠馬上對(duì)缺失點(diǎn)進(jìn)行快速定位。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號(hào)】CN205186347
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521070073
【發(fā)明人】馬洪文, 王俊明, 楊曉東, 王坤, 嚴(yán)勤, 展乾, 朱麗華
【申請(qǐng)人】哈爾濱科能熔敷科技有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請(qǐng)日】2015年12月18日