定安裝有一個(gè)螺母23，絲杠21螺紋連接安裝在兩個(gè)螺母23上，且兩個(gè)螺母23的旋向相反(即一個(gè)為左旋螺紋，一個(gè)為右旋螺紋)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0014]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，所述探頭支撐機(jī)構(gòu)4包括第一探頭支架1、探頭套筒2和第二探頭支架3，第一探頭支架I固定安裝在第二探頭支架3上，探頭套筒2插裝在第一探頭支架I上。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0015]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，它還包括兩個(gè)超聲波測厚儀20，每個(gè)超聲波測厚儀20固定安裝在一個(gè)主架體10上。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0016]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)19為直流伺服電機(jī)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0017]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，所述絲杠21的一端加工有手柄。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0018]工作原理
[0019]本發(fā)明工作時(shí)將本機(jī)器人放置在水冷壁上，且每個(gè)永磁從動(dòng)輪14和每個(gè)永磁主動(dòng)輪16放置在水冷壁上，通過永磁從動(dòng)輪14和永磁主動(dòng)輪16吸附在水冷壁上，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)19提供動(dòng)力，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)19驅(qū)動(dòng)一個(gè)錐齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)另一個(gè)錐齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)主動(dòng)輪軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，通過主動(dòng)輪軸17帶動(dòng)永磁主動(dòng)輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，通過永磁主動(dòng)輪16帶動(dòng)機(jī)器人沿水冷壁運(yùn)動(dòng)，通過超聲波測厚儀20對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查，進(jìn)而達(dá)到本實(shí)用新型的目的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，其特征在于:它包括彈簧緩沖機(jī)構(gòu)(8)、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)(4)、兩個(gè)連接桿(7)、兩個(gè)主架體(10)、兩個(gè)主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)(12)、兩個(gè)從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)(13)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(19);彈簧緩沖機(jī)構(gòu)(8)包括四個(gè)連接片(25)、四個(gè)固定件(18)、四個(gè)第一拉緊彈簧(15)、四個(gè)銷釘(22)和第二拉緊彈簧(26)，從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)(13)包括永磁從動(dòng)輪(14)、從動(dòng)輪軸(5)和從動(dòng)輪固定架(6)，主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)(12)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板(9)、永磁主動(dòng)輪(16)、主動(dòng)輪軸(17)、主動(dòng)輪固定架(24)和兩個(gè)錐齒輪(11)，永磁從動(dòng)輪(14)固定設(shè)置在從動(dòng)輪軸(5)的一端上，且永磁從動(dòng)輪(14)與從動(dòng)輪軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從動(dòng)輪軸(5)的另一端固定安裝在從動(dòng)輪固定架(6)上，永磁主動(dòng)輪(16)固定安裝在主動(dòng)輪軸(17)的一端上，主動(dòng)輪軸(17)的另一端設(shè)置在主動(dòng)輪固定架(24)上，且主動(dòng)輪軸(17)的另一端與主動(dòng)輪固定架(24)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)輪軸(17)上固定套裝有一個(gè)錐齒輪(11)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板(9)固定安裝在主動(dòng)輪固定架(24)上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(19)的一端固定安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板(9)上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(19)轉(zhuǎn)軸的輸出端穿過驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板(9)并固定套裝有一個(gè)錐齒輪(U)，且兩個(gè)錐齒輪(11)齒嚙合，每個(gè)連接桿(7)的一端安裝有一個(gè)從動(dòng)輪固定架(6)，每個(gè)連接桿(7)的另一端固定安裝有一個(gè)主動(dòng)輪固定架(24)，兩個(gè)連接桿(7)平行設(shè)置，兩個(gè)從動(dòng)輪固定架(6)相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)主動(dòng)輪固定架(24)相對(duì)設(shè)置，每個(gè)連接桿(7)上設(shè)有一個(gè)主架體(10)，且每個(gè)主架體(10)固定安裝在連接桿(7)的中部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(19)的另一端固定安裝在主架體(10)上，四個(gè)第一拉緊彈簧(15)首尾順次連接構(gòu)成一個(gè)四邊形彈簧框體，且相鄰兩個(gè)第一拉緊彈簧(15)相交處通過一個(gè)連接片(25)固定連接，且四個(gè)連接片(25)中的相對(duì)設(shè)置兩個(gè)連接片(25)的每個(gè)連接片(25)均固定安裝有兩個(gè)第二拉緊彈簧(26)，每個(gè)第二拉緊彈簧(26)通過銷釘(22)固定安裝有一個(gè)固定件(18)，且每個(gè)連接片(25)上的兩個(gè)固定件(18)分別固定安裝在兩個(gè)連接桿(7)上，四個(gè)連接片(25)中另外兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的連接片(25)分別固定安裝在兩個(gè)主架體(10)上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架(6)上固定安裝有一個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，其特征在于:所述彈簧緩沖機(jī)構(gòu)(8)還包括絲杠(21)和兩個(gè)螺母(23);每個(gè)安裝有兩個(gè)第二拉緊彈簧(26)的連接片(25)上固定安裝有一個(gè)螺母(23)，絲杠(21)螺紋連接安裝在兩個(gè)螺母(23)上，且兩個(gè)螺母(23)的旋向相反。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，其特征在于:所述探頭支撐機(jī)構(gòu)(4)包括第一探頭支架(I)、探頭套筒(2)和第二探頭支架(3)，第一探頭支架(I)固定安裝在第二探頭支架(3)上，探頭套筒(2)插裝在第一探頭支架(I)上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，其特征在于:它還包括兩個(gè)超聲波測厚儀(20)，每個(gè)超聲波測厚儀(20)固定安裝在一個(gè)主架體(10)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(19)為直流伺服電機(jī)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，其特征在于:所述絲杠(21)的一端加工有手柄。
【專利摘要】一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，本實(shí)用新型涉及一種永磁輪爬臂機(jī)器人，本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有技術(shù)中還沒有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，而且現(xiàn)有技術(shù)中沒有出現(xiàn)通過爬行機(jī)器人對(duì)循環(huán)流化床鍋爐中水冷壁進(jìn)行檢查的機(jī)器人，它包括彈簧緩沖機(jī)構(gòu)、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)、兩個(gè)連接桿、兩個(gè)主架體、兩個(gè)主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)、兩個(gè)從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；彈簧緩沖機(jī)構(gòu)包括四個(gè)連接片、四個(gè)固定件、四個(gè)第一拉緊彈簧、四個(gè)銷釘和第二拉緊彈簧，從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)包括永磁從動(dòng)輪、從動(dòng)輪軸和從動(dòng)輪固定架，主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板、永磁主動(dòng)輪、主動(dòng)輪軸、主動(dòng)輪固定架和兩個(gè)錐齒輪，本實(shí)用新型用于水冷壁檢查領(lǐng)域。
【IPC分類】G01B17/02, B62D57/024
【公開號(hào)】CN205186348
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521070117
【發(fā)明人】楊曉東, 王俊明, 展乾, 馬洪文, 王坤, 嚴(yán)勤, 朱麗華
【申請(qǐng)人】哈爾濱科能熔敷科技有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請(qǐng)日】2015年12月18日