可控機構(gòu)式機械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及機械領(lǐng)域，具體是可控機構(gòu)式機械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機器人廣泛應(yīng)用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、搬運碼垛、集裝箱等的自動搬運作業(yè)中?，F(xiàn)有的碼垛機器人主要有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型以及關(guān)節(jié)型三種結(jié)構(gòu)類型。其中關(guān)節(jié)型碼垛機器人因為其結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈活、占地面積小、工作空間大等優(yōu)點，已逐步成為碼垛機器人的主要結(jié)構(gòu)形式。但這類傳統(tǒng)開鏈?zhǔn)酱?lián)結(jié)構(gòu)的碼垛機器人的驅(qū)動電機都要安裝在關(guān)節(jié)處，導(dǎo)致機器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累計等問題，機構(gòu)動力學(xué)性能較差，難以滿足高速搬運碼垛的要求。
[0003]隨著電機技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，可控機械式機構(gòu)為工程機械提供了廣闊的發(fā)展空間，由電機驅(qū)動的多自由度可控機構(gòu)不僅具有工作空間大、動作靈活、可靠性高，同時還具有制造成本低，維護保養(yǎng)簡單等優(yōu)點。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可控機構(gòu)式機械臂，克服傳統(tǒng)液壓挖掘機維修保養(yǎng)成本高、作業(yè)噪音大、液壓元件成本高、反應(yīng)不夠靈敏等缺點。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案:
[0006]可控機構(gòu)式機械臂，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿、滑套一、滑套二、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺，
[0007]桿一下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在執(zhí)行器上，
[0008]所述伸縮桿下端通過轉(zhuǎn)動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，伸縮桿上端通過轉(zhuǎn)動副五連接在滑塊二上，滑塊二套在桿二上，
[0009]桿三下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在工作平臺上，桿三上端通過轉(zhuǎn)動副其連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，
[0010]工作平臺通過轉(zhuǎn)動副八安裝在小車上。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型具備的有益效果:
[0012]具有傳統(tǒng)液壓機機構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿的使用數(shù)量，降低了可控電機數(shù)量，不僅大大降低了可控挖掘機構(gòu)的造價，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復(fù)雜性，更加適用于制造各類挖掘機及其他工程機械?；剞D(zhuǎn)機構(gòu)可靈活控制工作方向。主動件驅(qū)動方式靈活多變，可選用伺服電機驅(qū)動，混合驅(qū)動等驅(qū)動形式，不僅環(huán)保，而且易于實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，降低工人勞動強度等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型所述的可控機構(gòu)式機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面通過實施例對本實用新型的技術(shù)方案作進一步闡述。
[0015]實施例1
[0016]可控機構(gòu)式機械臂，包括桿一8、桿二9、桿三1、伸縮桿11、滑套一 12、滑套二 13、滑塊14、執(zhí)行器15以及工作平臺16，
[0017]桿一8下端通過轉(zhuǎn)動副一 I連接在工作平臺16上，桿一 8上端通過轉(zhuǎn)動副二 2與桿二9 一端連接，桿二 9另一端通過轉(zhuǎn)動副三3連接在執(zhí)行器15上，
[0018]所述伸縮桿11下端通過轉(zhuǎn)動副四4連接在滑塊14上，滑塊14安裝在工作平臺16上的滑槽中，伸縮桿11上端通過轉(zhuǎn)動副五5連接在滑塊14 二上，滑塊14 二套在桿二 9上，
[0019]桿三10下端通過轉(zhuǎn)動副六6連接在工作平臺16上，桿三10上端通過轉(zhuǎn)動副七7連接在滑套一 12上，滑套一 12套在桿一8上，
[0020]工作平臺16通過轉(zhuǎn)動副八安裝在小車上。
【主權(quán)項】
1.可控機構(gòu)式機械臂，其特征在于，包括桿一、桿二、桿三、伸縮桿、滑套一、滑套二、滑塊、執(zhí)行器以及工作平臺， 桿一下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在執(zhí)行器上， 所述伸縮桿下端通過轉(zhuǎn)動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，伸縮桿上端通過轉(zhuǎn)動副五連接在滑塊二上，滑塊二套在桿二上， 桿三下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在工作平臺上，桿三上端通過轉(zhuǎn)動副其連接在滑套一上，滑套一套在桿一上， 工作平臺通過轉(zhuǎn)動副八安裝在小車上。
【專利摘要】可控機構(gòu)式機械臂，該機械臂的桿一下端通過轉(zhuǎn)動副一連接在工作平臺上，桿一上端通過轉(zhuǎn)動副二與桿二一端連接，桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在執(zhí)行器上，所述伸縮桿下端通過轉(zhuǎn)動副四連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺上的滑槽中，伸縮桿上端通過轉(zhuǎn)動副五連接在滑塊二上，滑塊二套在桿二上，桿三下端通過轉(zhuǎn)動副六連接在工作平臺上，桿三上端通過轉(zhuǎn)動副其連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，工作平臺通過轉(zhuǎn)動副八安裝在小車上。本實用新型具有傳統(tǒng)液壓機機構(gòu)工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿和可控電機的數(shù)量，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復(fù)雜性。
【IPC分類】B25J18/04, B25J9/00, B25J9/08
【公開號】CN205290955
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】覃煦
【申請人】覃煦
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年11月20日