3相連接，中間連接板44上設(shè)有云臺(tái)水平儀41，這樣，使得兩云臺(tái)3根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整的相對(duì)位置，從而使得雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置的使用更加靈活。
[0036]進(jìn)一步，如圖4所示，中間連接板44包括間隔設(shè)置的上連接板441和下連接板442，云臺(tái)水平儀41設(shè)置于上連接板441背向下連接板442的表面上，上、下連接板442的兩端分別通過(guò)水平桿轉(zhuǎn)軸46相連接，第一連接板43的一端和第二連接板45的一端插入上、下連接板442之間，兩水平桿轉(zhuǎn)軸46分別貫穿第一連接板43的一端和第二連接板45的一端，即水平桿4為可折疊的，從而使其便于攜帶。
[0037]下面結(jié)合附圖以檢測(cè)輸電鐵塔為例，具體說(shuō)明本實(shí)用新型提供的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置的使用過(guò)程:如圖1所示，
[0038]步驟一:架設(shè)三腳架，使三角架2支撐平穩(wěn)；
[0039]步驟二:將兩臺(tái)相機(jī)5安裝在左右兩云臺(tái)3的支撐板3211上；
[0040]步驟三:調(diào)整左右兩升降桿I，同時(shí)觀察水平桿4上的云臺(tái)水平儀41，將調(diào)整左右兩云臺(tái)3至水平位置；
[0041 ]步驟四:啟動(dòng)左右兩云臺(tái)3上的水平轉(zhuǎn)向電機(jī)，同時(shí)觀察水平轉(zhuǎn)向架水平儀8，將支撐板3211調(diào)整至水平；
[0042]步驟五:啟動(dòng)左右兩云臺(tái)3上的軸向轉(zhuǎn)向電機(jī)，同時(shí)觀察軸向轉(zhuǎn)向架水平儀7，將安裝板3111調(diào)整至水平，然后將電子羅所測(cè)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)清零；
[0043]步驟六:啟動(dòng)水軸向轉(zhuǎn)向電機(jī)，調(diào)整左右相機(jī)5轉(zhuǎn)角，使相機(jī)5朝向被測(cè)輸電鐵塔方向，同時(shí)使用電子羅盤(pán)6分別測(cè)量左右相機(jī)5轉(zhuǎn)角；
[0044]步驟七:啟動(dòng)左右平轉(zhuǎn)向電機(jī)，調(diào)整左右相機(jī)5仰角，使相機(jī)5對(duì)準(zhǔn)被測(cè)鐵塔，同時(shí)使用電子羅盤(pán)6分別測(cè)量左右相機(jī)5的仰角。
[0045]步驟八:左右相機(jī)5相對(duì)空間距離由水平桿4長(zhǎng)度控制，相機(jī)5繞空間坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)角由電子羅盤(pán)6測(cè)量，結(jié)合左右相機(jī)5所拍攝的輸電鐵塔圖片，利用雙目視覺(jué)方法測(cè)量鐵塔空間節(jié)點(diǎn)位置，將測(cè)量的鐵塔空間節(jié)點(diǎn)的實(shí)際位置與初始設(shè)置時(shí)鐵塔空間節(jié)點(diǎn)的位置相比，即可確定鐵塔結(jié)構(gòu)變形量。
[0046]綜上所述，本實(shí)用新型提供的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，通過(guò)三角支架支撐云臺(tái)，通過(guò)設(shè)置在三角支架上的升降桿調(diào)節(jié)云臺(tái)的高度，并通過(guò)水平桿將兩云臺(tái)確定在同一高度上，從而確定兩云臺(tái)的空間坐標(biāo)值，通過(guò)第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整兩圖像捕捉器的轉(zhuǎn)角，使兩圖像捕捉器能夠朝向被檢測(cè)物方向，通過(guò)第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整兩圖像捕捉器的仰角，使兩圖像捕捉器能夠準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)被測(cè)物體，同時(shí)通過(guò)角度傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量出圖像捕捉器的轉(zhuǎn)角和仰角，從而確定兩云臺(tái)的繞空間坐標(biāo)的轉(zhuǎn)角值，利用雙目立體視覺(jué)技術(shù)確定被測(cè)物體的實(shí)際位置，將實(shí)際測(cè)定位置與被測(cè)物體的初始設(shè)定位置相比較，即可判斷被測(cè)物體的動(dòng)態(tài)變形，雙目立體視覺(jué)是基于視差原理，由多幅圖像獲取被測(cè)物體三維幾何信息的方法，即根據(jù)確定的兩幅圖像中觀測(cè)點(diǎn)的空間位置，由幾何變換關(guān)系得出所檢測(cè)目標(biāo)的三維信息，在對(duì)運(yùn)動(dòng)物體(包括動(dòng)物和人體形體)測(cè)量中，由于圖像獲取是在瞬間完成的，因此，采用雙目立體視覺(jué)測(cè)量是一種更有效的測(cè)量方法，且采用雙目立體視覺(jué)測(cè)量還具有效率高、精度合適、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于制造現(xiàn)場(chǎng)的在線、非接觸產(chǎn)品檢測(cè)和質(zhì)量控制，因而使得采用本實(shí)用新型提供的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置監(jiān)測(cè)輸電鐵塔結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)變形結(jié)果更加準(zhǔn)確，從而保證了輸電系統(tǒng)的正常運(yùn)行，此外，該雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置免去了對(duì)左右兩圖像捕捉器的空間幾何參數(shù)的標(biāo)定過(guò)程，有效提高了工作效率。
[0047]以上所述僅為本實(shí)用新型示意性的【具體實(shí)施方式】，并非用以限定本實(shí)用新型的范圍。任何本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于，所述雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置包括: 支架，所述支架包括兩升降桿，兩所述升降桿的底端分別連接有三角架，兩所述升降桿的頂端分別連接有云臺(tái)，兩所述云臺(tái)之間連接有具有云臺(tái)水平儀的水平桿，所述云臺(tái)包括連接在所述升降桿上的第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，以及連接在所述第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上的第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能沿其所在的所述升降桿的軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在所述第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上能沿平行于所述平行桿的軸線方向旋轉(zhuǎn)； 兩圖像捕捉器，兩所述圖像捕捉器分別設(shè)置于兩所述第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上； 兩角度傳感器，兩所述角度傳感器分別與兩所述圖像捕捉器相接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括: 軸向轉(zhuǎn)向架，所述軸向轉(zhuǎn)向架具有安裝板和對(duì)稱設(shè)置于所述安裝板兩端且向上延伸的連接臂； 軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接在所述升降桿的上端，所述軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有沿所述升降桿的軸線向上凸出的第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸與所述安裝板的中心相連接，所述軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述軸向轉(zhuǎn)向架沿所述升降桿的軸線旋轉(zhuǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括: 水平轉(zhuǎn)向架，所述水平轉(zhuǎn)向架具有支撐板和對(duì)稱設(shè)置于所述支撐板兩端且向上延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)臂，兩所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂分別與兩所述連接臂同軸樞接，所述圖像捕捉器設(shè)置于所述支撐板上； 水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接在兩所述連接臂之一上，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有沿平行于所述平行桿的軸線方向延伸的第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸貫穿所述連接臂并與該連接臂樞接的所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂相連接，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述水平轉(zhuǎn)向架在所述第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上沿平行于所述平行桿的軸線方向旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于， 所述圖像捕捉器為相機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于， 所述角度傳感器為電子羅盤(pán)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于， 所述第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上設(shè)有軸向轉(zhuǎn)向架水平儀，所述第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上設(shè)有水平轉(zhuǎn)向架水平儀。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于， 所述軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有沿所述升降桿的軸線向下凸出的凸柱，所述凸柱設(shè)有外螺紋；所述升降桿的頂端設(shè)有連接套筒，所述連接套筒設(shè)有內(nèi)螺紋，所述軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述凸柱與所述連接套筒的旋接配合連接在所述升降桿的上端。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于， 所述水平桿的兩端分別設(shè)有與兩所述凸柱卡接配合的通孔。9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于， 所述水平桿包括:第一連接板、中間連接板和第二連接板，所述第一連接板的一端和所述第二連接板的一端分別能轉(zhuǎn)動(dòng)的連接在所述中間連接板的兩端，所述第一連接板的另一端和所述第二連接板的另一端分別與兩所述云臺(tái)相連接，所述中間連接板上設(shè)有所述云臺(tái)水平儀。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其特征在于， 所述中間連接板包括間隔設(shè)置的上連接板和下連接板，所述云臺(tái)水平儀設(shè)置于所述上連接板背向所述下連接板的表面上，所述上、下連接板的兩端分別通過(guò)水平桿轉(zhuǎn)軸相連接，所述第一連接板的一端和所述第二連接板的一端插入所述上、下連接板之間，兩所述水平桿轉(zhuǎn)軸分別貫穿所述第一連接板的一端和所述第二連接板的一端。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，其包括：支架、兩圖像捕捉器和兩角度傳感器，其中，支架包括兩升降桿，兩升降桿的底端分別連接有三角架，兩升降桿的頂端分別連接有云臺(tái)，兩云臺(tái)之間連接有具有云臺(tái)水平儀的水平桿，云臺(tái)包括連接在升降桿上的第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，以及連接在第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上的第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能沿其所在的升降桿的軸線旋轉(zhuǎn)，第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上能沿平行于平行桿的軸線方向旋轉(zhuǎn)；兩圖像捕捉器分別設(shè)置于兩第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上；兩角度傳感器分別與兩圖像捕捉器相接，本實(shí)用新型提供的雙目立體視覺(jué)測(cè)量裝置，免去了對(duì)左右兩圖像捕捉器的空間幾何參數(shù)的標(biāo)定過(guò)程，有效提高了工作效率。
【IPC分類(lèi)】G01B11/16
【公開(kāi)號(hào)】CN205300518
【申請(qǐng)?zhí)枴?br>【發(fā)明人】賈海坤, 張磊, 張東英, 徐德錄, 李鳳輝, 王慧, 丁丁, 趙寧, 郁芳婧
【申請(qǐng)人】北京國(guó)網(wǎng)富達(dá)科技發(fā)展有限責(zé)任公司
【公開(kāi)日】2016年6月8日
【申請(qǐng)日】2015年12月3日