多工位碼垛機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供多工位碼垛機械手，抓取裝置通過抓取底座設置在傳動裝置上；抓取輪設置在底座本體一側，在底座本體另一側設置有抓取裝置；在吸附底座一側設有緩沖吸盤，緩沖吸盤頂端通過真空管路與真空吸附裝置相連，真空度檢測器設在緩沖吸盤內側，真空泵通過真空管路與緩沖吸盤相連，在真空管路上設有抽空閥，電磁吸附裝置設置在吸附底座內。轉運的范圍擴大，實現機械手可在多工位的大范圍內進行移動，方便抓取工件或零部件，提高了機械手的適用范圍，提高了機械手在機加工領域的應用效率和范圍。
【專利說明】
多工位碼垛機械手
技術領域
[0001]本實用新型涉及機械設備技術領域，更具體地說，涉及一種多工位碼垛機械手。
【背景技術】
[0002]機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型克服了現有技術中的不足，提供了一種多工位碼垛機械手。
[0005]本實用新型的目的通過下述技術方案予以實現。
[0006]多工位碼垛機械手，包括傳動裝置、抓取裝置以及抓取底座，所述抓取裝置通過所述抓取底座設置在所述傳動裝置上；
[0007]所述傳動裝置包括傳動架、固定連接件、橫向傳動件、縱向傳動件以及升降氣缸，在所述傳動架頂端的四角上分別設置有所述固定連接件，在所述固定連接件一端設置有所述升降氣缸，所述升降氣缸用于控制所述固定連接件的升降，在所述傳動固定架上設置有橫向軌道和縱向軌道，所述橫向軌道和所述縱向軌道均采用“凸”型結構，所述橫向傳動件通過所述橫向軌道設置在所述傳動架上，所述縱向傳動件通過所述縱向軌道設置在所述傳動架上，所述橫向傳動件與所述縱向傳動件與所述傳動架相接觸處采用“工”型結構，在所述橫向傳動件上設置有橫向步進電機，在所述縱向傳動件上設置有縱向步進電機，所述抓取裝置通過所述抓取底座設置在所述橫向傳動件與所述縱向傳動件上；
[0008]所述抓取底座包括底座本體和抓取輪，所述抓取輪設置在所述底座本體一側，在所述底座本體另一側設置有所述抓取裝置；
[0009]所述抓取裝置包括吸附底座、電磁吸附裝置、真空吸附裝置以及緩沖吸盤，所述吸附底座設置在所述底座本體的另一側，在所述吸附底座一側均勻的設置有所述緩沖吸盤，所述緩沖吸盤采用中空的圓錐形結構，所述緩沖吸盤頂端通過真空管路與所述真空吸附裝置相連，所述真空吸附裝置包括真空栗、抽空閥以及真空度檢測器，所述真空度檢測器設置在所述緩沖吸盤內側，所述真空栗通過所述真空管路與所述緩沖吸盤相連，在所述真空管路上設置有所述抽空閥，所述電磁吸附裝置設置在所述吸附底座內，所述電磁吸附裝置包括電磁電源、電磁導線、電磁聚合導體以及磁力傳感器，在所述電磁聚合導體外側均勻的纏繞有所述電磁導線，所述電磁導線通過導線與所述電磁電源相連，所述電磁聚合導體與所述電磁導線設置在所述吸附底座內，所述磁力傳感器設置在所述緩沖吸盤內側。
[0010]在所述吸附底座上還設置有RFID掃描裝置，所述RFID掃描裝置包括掃描裝置、讀取裝置以及分析裝置，所述掃描裝置設置在所述底座本體上，所述掃描裝置用于掃描貨物上的RFID封條，所述讀取裝置與所述掃描裝置相連，所述讀取裝置用于讀取RFID封條中的相關信息，所述分析裝置的輸入端與所述讀取裝置相連，所述分析裝置用于分析貨物RFID封條中的信息以傳輸給碼垛控制系統。
[0011]所述真空度檢測器的輸出端與所述碼垛控制系統的第一輸入端相連，所述碼垛控制系統的第一輸出端與所述真空栗的電源相連，所述磁力傳感器的輸出端與所述碼垛控制系統的第二輸入端相連，所述碼垛控制系統的第二輸出端與所述電磁電源相連，所述分析裝置的輸出端與所述碼垛控制系統的第三輸入端相連，所述碼垛控制系統的第三輸出端與所述橫向步進電機或者是所述縱向步進電機的電源相連，所述碼垛控制系統的第四輸出端與所述升降氣缸的電源相連。
[0012]本實用新型的有益效果為:與現有技術相比，由于現有的物流機械手都是采用獨立的固定結構，故只能在一定范圍內對物流物品進行轉運，從而限制了物流轉運物品的轉運范圍，同時如果需要遠距離轉運物品使用機械手轉運則變得尤為不方便，本機械手通過在傳動架上設置有橫向傳動件和縱向傳動件，將傳動架通過固定連接件設置在分類室的頂端，從而使得轉運的范圍擴大，實現機械手可在多工位的大范圍內進行移動，方便抓取工件或零部件，提高了機械手的適用范圍，提高了機械手在機加工領域的應用效率和范圍;通過真空吸附裝置能夠對玻璃等表面光滑的材料進行吸附轉運，利用緩沖吸盤、真空管路以及真空栗的抽真空作用，將緩沖吸盤與待轉運物品進行吸附，從而達到吸附轉運的目的，真空度檢測器的設置，則是為了檢測緩沖吸盤內的真空度以便控制抽空閥的開啟大小，從而避免由于緩沖吸盤內真空度較低而導致待轉運物品從半空中掉落，從而導致危險發(fā)生；電磁吸附裝置則能夠對含鐵的待轉運物品進行轉運，由于部分含鐵物品表面并不光滑，而無法使用真空吸附來對其進行轉運，故采用電磁吸附裝置來對其進行轉運操作，緩沖吸盤在電磁吸附的過程中起到了緩沖的作用，避免再運輸過程中待轉運物品的表面受到損傷，磁力傳感器的設計是為了通過檢測磁力大小，從而控制磁力電源中電流的大小，其目的也是為了避免物品在轉運過程中掉落;吸附控制器智能控制電磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附過程，使其能夠自動化的運轉;設置有RFID掃描裝置，通過該裝置的作用，使得被分揀的貨物能夠按照RFID封條中所儲存的信息，自動的控制機械手按照預定設置將貨物送至預定傳送軌道，降低了人力分揀勞動，節(jié)約成本。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結構不意圖；
[0014]圖2是本實用新型中第一抓取裝置的結構示意圖；
[0015]圖中:I為傳動架，2為固定連接件，3為橫向傳動件，4為縱向傳動件，5為升降氣缸，6為吸附底座，7為緩沖吸盤，8為真空管路，9為抽空閥，10為真空度檢測器，11為電磁導線，12為電磁聚合導體，13為磁力傳感器，14為底座本體，15為抓取輪。
【具體實施方式】
[0016]下面通過具體的實施例對本實用新型的技術方案作進一步的說明。
[0017]如圖1和圖2所示，其中，I為傳動架，2為固定連接件，3為橫向傳動件，4為縱向傳動件，5為升降氣缸，6為吸附底座，7為緩沖吸盤，8為真空管路，9為抽空閥，10為真空度檢測器，11為電磁導線，12為電磁聚合導體，13為磁力傳感器，14為底座本體，15為抓取輪。
[0018]多工位碼垛機械手，包括傳動裝置、抓取裝置以及抓取底座，抓取裝置通過抓取底座設置在傳動裝置上；
[0019]傳動裝置包括傳動架1、固定連接件2、橫向傳動件3、縱向傳動件4以及升降氣缸5，在傳動架I頂端的四角上分別設置有固定連接件2，在固定連接件2—端設置有升降氣缸5，升降氣缸5用于控制固定連接件2的升降，在傳動架I上設置有橫向軌道和縱向軌道，橫向軌道和縱向軌道均采用“凸”型結構，橫向傳動件3通過橫向軌道設置在傳動架I上，縱向傳動件4通過縱向軌道設置在傳動架I上，橫向傳動件3與縱向傳動件4與傳動架I相接觸處采用“工”型結構，在橫向傳動件3上設置有橫向步進電機，在縱向傳動件4上設置有縱向步進電機，抓取裝置通過抓取底座設置在橫向傳動件3與縱向傳動件4上；
[0020]抓取底座包括底座本體14和抓取輪15，抓取輪15設置在底座本體14 一側，在底座本體14另一側設置有抓取裝置；
[0021]抓取裝置包括吸附底座6、電磁吸附裝置、真空吸附裝置以及緩沖吸盤7，吸附底座設置在底座本體14的另一側，在吸附底座6—側均勻的設置有緩沖吸盤7，緩沖吸盤7采用中空的圓錐形結構，緩沖吸盤7頂端通過真空管路8與真空吸附裝置相連，真空吸附裝置包括真空栗、抽空閥9以及真空度檢測器10，真空度檢測器10設置在緩沖吸盤7內側，真空栗通過真空管路8與緩沖吸盤7相連，在真空管路8上設置有抽空閥9，電磁吸附裝置設置在吸附底座6內，電磁吸附裝置包括電磁電源、電磁導線11、電磁聚合導體12以及磁力傳感器13，在電磁聚合導體12外側均勻的纏繞有電磁導線11，電磁導線11通過導線與電磁電源相連，電磁聚合導體12與電磁導線11設置在吸附底座6內，磁力傳感器13設置在緩沖吸盤7內側。
[0022]在吸附底座上還設置有RFID掃描裝置，RFID掃描裝置包括掃描裝置、讀取裝置以及分析裝置，掃描裝置設置在底座本體上，掃描裝置用于掃描貨物上的RFID封條，讀取裝置與掃描裝置相連，讀取裝置用于讀取RFID封條中的相關信息，分析裝置的輸入端與讀取裝置相連，分析裝置用于分析貨物RFID封條中的信息以傳輸給碼垛控制系統。
[0023]真空度檢測器的輸出端與碼垛控制系統的第一輸入端相連，碼垛控制系統的第一輸出端與真空栗的電源相連，磁力傳感器的輸出端與碼垛控制系統的第二輸入端相連，碼垛控制系統的第二輸出端與電磁電源相連，分析裝置的輸出端與碼垛控制系統的第三輸入端相連，碼垛控制系統的第三輸出端與橫向步進電機或者是縱向步進電機的電源相連，碼垛控制系統的第四輸出端與升降氣缸的電源相連。
[0024]與現有技術相比，由于現有的物流機械手都是采用獨立的固定結構，故只能在一定范圍內對物流物品進行轉運，從而限制了物流轉運物品的轉運范圍，同時如果需要遠距離轉運物品使用機械手轉運則變得尤為不方便，本機械手通過在傳動架上設置有橫向傳動件和縱向傳動件，將傳動架通過固定連接件設置在分類室的頂端，從而使得轉運的范圍擴大，實現機械手可在多工位的大范圍內進行移動，方便抓取工件或零部件，提高了機械手的適用范圍，提高了機械手在機加工領域的應用效率和范圍；通過真空吸附裝置能夠對玻璃等表面光滑的材料進行吸附轉運，利用緩沖吸盤、真空管路以及真空栗的抽真空作用，將緩沖吸盤與待轉運物品進行吸附，從而達到吸附轉運的目的，真空度檢測器的設置，則是為了檢測緩沖吸盤內的真空度以便控制抽空閥的開啟大小，從而避免由于緩沖吸盤內真空度較低而導致待轉運物品從半空中掉落，從而導致危險發(fā)生；電磁吸附裝置則能夠對含鐵的待轉運物品進行轉運，由于部分含鐵物品表面并不光滑，而無法使用真空吸附來對其進行轉運，故采用電磁吸附裝置來對其進行轉運操作，緩沖吸盤在電磁吸附的過程中起到了緩沖的作用，避免再運輸過程中待轉運物品的表面受到損傷，磁力傳感器的設計是為了通過檢測磁力大小，從而控制磁力電源中電流的大小，其目的也是為了避免物品在轉運過程中掉落;吸附控制器智能控制電磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附過程，使其能夠自動化的運轉;設置有RFID掃描裝置，通過該裝置的作用，使得被分揀的貨物能夠按照RFID封條中所儲存的信息，自動的控制機械手按照預定設置將貨物送至預定傳送軌道，降低了人力分揀勞動，節(jié)約成本。
[0025]以上對本實用新型進行了詳細說明，但所述內容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內。
【主權項】
1.多工位碼垛機械手，其特征在于:包括傳動裝置、抓取裝置以及抓取底座，所述抓取裝置通過所述抓取底座設置在所述傳動裝置上； 所述傳動裝置包括傳動架、固定連接件、橫向傳動件、縱向傳動件以及升降氣缸，在所述傳動架頂端的四角上分別設置有所述固定連接件，在所述固定連接件一端設置有所述升降氣缸，所述升降氣缸用于控制所述固定連接件的升降，在所述傳動固定架上設置有橫向軌道和縱向軌道，所述橫向軌道和所述縱向軌道均采用“凸”型結構，所述橫向傳動件通過所述橫向軌道設置在所述傳動架上，所述縱向傳動件通過所述縱向軌道設置在所述傳動架上，所述橫向傳動件與所述縱向傳動件與所述傳動架相接觸處采用“工”型結構，在所述橫向傳動件上設置有橫向步進電機，在所述縱向傳動件上設置有縱向步進電機，所述抓取裝置通過所述抓取底座設置在所述橫向傳動件與所述縱向傳動件上； 所述抓取底座包括底座本體和抓取輪，所述抓取輪設置在所述底座本體一側，在所述底座本體另一側設置有所述抓取裝置； 所述抓取裝置包括吸附底座、電磁吸附裝置、真空吸附裝置以及緩沖吸盤，所述吸附底座設置在所述底座本體的另一側，在所述吸附底座一側均勻的設置有所述緩沖吸盤，所述緩沖吸盤采用中空的圓錐形結構，所述緩沖吸盤頂端通過真空管路與所述真空吸附裝置相連，所述真空吸附裝置包括真空栗、抽空閥以及真空度檢測器，所述真空度檢測器設置在所述緩沖吸盤內側，所述真空栗通過所述真空管路與所述緩沖吸盤相連，在所述真空管路上設置有所述抽空閥，所述電磁吸附裝置設置在所述吸附底座內，所述電磁吸附裝置包括電磁電源、電磁導線、電磁聚合導體以及磁力傳感器，在所述電磁聚合導體外側均勻的纏繞有所述電磁導線，所述電磁導線通過導線與所述電磁電源相連，所述電磁聚合導體與所述電磁導線設置在所述吸附底座內，所述磁力傳感器設置在所述緩沖吸盤內側。2.根據權利要求1所述的多工位碼垛機械手，其特征在于:在所述吸附底座上還設置有RFID掃描裝置，所述RFID掃描裝置包括掃描裝置、讀取裝置以及分析裝置，所述掃描裝置設置在所述底座本體上，所述掃描裝置用于掃描貨物上的RFID封條，所述讀取裝置與所述掃描裝置相連，所述讀取裝置用于讀取RFID封條中的相關信息，所述分析裝置的輸入端與所述讀取裝置相連，所述分析裝置用于分析貨物RFID封條中的信息以傳輸給碼垛控制系統。3.根據權利要求2所述的多工位碼垛機械手，其特征在于:所述真空度檢測器的輸出端與所述碼垛控制系統的第一輸入端相連，所述碼垛控制系統的第一輸出端與所述真空栗的電源相連，所述磁力傳感器的輸出端與所述碼垛控制系統的第二輸入端相連，所述碼垛控制系統的第二輸出端與所述電磁電源相連，所述分析裝置的輸出端與所述碼垛控制系統的第三輸入端相連，所述碼垛控制系統的第三輸出端與所述橫向步進電機或者是所述縱向步進電機的電源相連，所述碼垛控制系統的第四輸出端與所述升降氣缸的電源相連。
【文檔編號】B65G61/00GK205438549SQ201521142198
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】蘇健, 郁子文
【申請人】天津恒德瑪達科技有限公司