距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于機(jī)械手領(lǐng)域，尤其涉及距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，包括固定架、第一支撐架、第二支撐架、第三支撐架，第一支撐架橫穿過(guò)固定架，固定架的左、右兩端分別設(shè)有第二支撐架、第三支撐架，第三支撐架的兩端分別于第一支撐架、固定架相連接，第一支撐架上設(shè)有第一機(jī)械手，第二支撐架、第三支撐架上分別設(shè)有第二機(jī)械手、第三機(jī)械手，第二機(jī)械手、第三機(jī)械手分別與第二電機(jī)、第三電機(jī)相連接，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手分別與控制器連接。本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了多角度、準(zhǔn)確、快速抓取貨物。
【專利說(shuō)明】
距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械手領(lǐng)域，尤其涉及一種距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在通貨膨脹、人力成本逐漸升高的經(jīng)濟(jì)背景下，從現(xiàn)有國(guó)內(nèi)打包工業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，機(jī)器人需求量將相當(dāng)可觀?，F(xiàn)有的大部分生產(chǎn)線是人工碼垛人庫(kù)，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工傷事故率高，增加了企業(yè)的生產(chǎn)管理成本。近年來(lái)，一些大型企業(yè)，特別是新建工廠，開(kāi)始購(gòu)置碼垛設(shè)備，需求量增長(zhǎng)幅度較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，包括固定架、第一支撐架、第二支撐架、第三支撐架，所述第一支撐架橫穿過(guò)所述固定架，所述固定架的左、右兩端分別設(shè)有所述第二支撐架、所述第三支撐架，所述第三支撐架的兩端分別與所述第一支撐架、所述固定架相連接，所述第一支撐架上設(shè)有第一機(jī)械手，所述第二支撐架、所述第三支撐架上分別設(shè)有第二機(jī)械手、第三機(jī)械手，所述第一機(jī)械手與所述第一支撐架通過(guò)轉(zhuǎn)軸、第一連接件相連接，所述第一連接件與第一電機(jī)連接，所述第二支撐架、所述第三支撐架上均設(shè)有滑軌，所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手通過(guò)所述滑軌分別與所述第二支撐架、所述第三支撐架相連接，所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手分別與第二電機(jī)、第三電機(jī)相連接，所述第一機(jī)械手、所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手分別與控制器連接；
[0006]所述第一機(jī)械手包括大臂、收縮桿、抓取鉗，所述大臂的一端與所述第一連接件相連接，所述大臂的另一端與所述收縮桿相連接，所述收縮桿與液壓缸相連接，所述收縮桿的兩端分別設(shè)有支架，所述支架上設(shè)有所述抓取鉗，所述抓取鉗上設(shè)有掃碼裝置，所述掃碼裝置由光電掃描裝置、識(shí)碼裝置組成，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置依次相連，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置分別與所述控制器相連接，所述抓取鉗包括卡爪支架、連接桿、卡爪，所述卡爪通過(guò)所述連接桿與所述卡爪支架相連接，所述卡爪支架、所述連接桿分別與所述支架相連接；
[0007]所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手由弧形抓取部件、傳動(dòng)滑輪組組成，所述弧形抓取部件采用橫截面為弧形的結(jié)構(gòu)，在所述弧形抓取部件頂端設(shè)置有連接部件，所述連接部件上設(shè)置有所述傳動(dòng)滑輪組，所述傳動(dòng)滑輪組由兩兩并排設(shè)置的滑輪組成，所述傳動(dòng)滑輪組設(shè)置于所述滑軌內(nèi)；
[0008]所述控制器內(nèi)設(shè)有第一位移傳感器、第二位移傳感器、第三位移傳感器，所述第一位移傳感器與所述第一連接件連接，所述第二位移傳感器、所述第三位移傳感器分別與所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手連接。
[0009]所述第一機(jī)械手的數(shù)量為1-4個(gè)。
[0010]所述控制器為PLC控制器。
[0011 ]所述弧形抓取部件設(shè)置有吸附裝置。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:不同角度機(jī)械手的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了多角度機(jī)械手的抓?。煌ㄟ^(guò)不同的位移傳感器對(duì)機(jī)械手與物品直接的距離進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手與物品之間距離的控制，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械手位置的調(diào)節(jié);弧形抓取部件的作用能夠輕易的將圓形的物流貨物抓取起來(lái)，從而保證了該物品在被機(jī)械手搬運(yùn)的過(guò)程中不會(huì)掉落;在弧形抓取部件設(shè)置有吸附裝置，吸附裝置的設(shè)置再次對(duì)物流貨品的運(yùn)輸進(jìn)行了一個(gè)保證，即使貨品重量較大，也能保證在運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中不會(huì)掉落;收縮桿可調(diào)節(jié)機(jī)械手抓取的范圍，機(jī)械手可以在最大范圍內(nèi)撿取貨品；支架保障卡爪抓取時(shí)候的平穩(wěn)性，卡爪工作時(shí)可以根據(jù)貨品大小進(jìn)行調(diào)節(jié)作業(yè)，保證抓取貨物的高效性；當(dāng)包裹被碼放到傳送帶上時(shí)，經(jīng)過(guò)掃碼裝置、識(shí)碼裝置與控制器的交換讀取，以確定每個(gè)包裹所在傳送帶的位置。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了多角度、準(zhǔn)確、快速抓取貨物。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為第一機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為第二機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中，1、固定架2、第一支撐架3、第二支撐架 4、第三支撐架
[0017]5、第二機(jī)械手 6、第三機(jī)械手7、第一機(jī)械手 8、控制器
[0018]9、第一電機(jī)10、轉(zhuǎn)軸11、第一連接件 12、第二電機(jī)
[0019]13、第三電機(jī) 14、卡爪支架15、連接桿16、支架
[0020]17、卡爪18、大臂19、收縮桿20、弧形抓取部件[0021 ]21、傳動(dòng)滑輪組22、連接部件
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的一種【具體實(shí)施方式】做出說(shuō)明。
[0023]實(shí)施例1
[0024]距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，包括固定架1、第一支撐架2、第二支撐架3、第三支撐架4，第一支撐架2橫穿過(guò)固定架I，固定架I的左、右兩端分別設(shè)有第二支撐架3、第三支撐架4，第三支撐架4的兩端分別于第一支撐架2、固定架I相連接，第一支撐架I上設(shè)有第一機(jī)械手7，第二支撐架3、第三支撐架4上分別設(shè)有第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6，第一機(jī)械手7與第一支撐架2通過(guò)轉(zhuǎn)軸10、第一連接件11連接，第一連接件11與第一電機(jī)9連接，第二支撐架3、第三支撐架4上均設(shè)有滑軌，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6通過(guò)所述滑軌分別與第二支撐架3、第三支撐架4相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與第二電機(jī)12、第三電機(jī)13相連接，第一機(jī)械手7、第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與控制器8連接，第一機(jī)械手7包括大臂18、收縮桿19、抓取鉗，大臂18的一端與第一連接件11相連接，大臂18的另一端與收縮桿19相連接，收縮桿19與液壓缸相連接，收縮桿19的兩端分別設(shè)有支架16，支架16上設(shè)有所述抓取鉗，所述抓取鉗上設(shè)有掃碼裝置，所述掃碼裝置由光電掃描裝置、識(shí)碼裝置組成，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置依次相連，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置分別與控制器8相連接，所述抓取鉗包括卡爪支架14、連接桿15、卡爪17，卡爪17通過(guò)連接桿15與卡爪支架14相連接，卡爪支架14、連接桿15分別與支架16相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6由弧形抓取部件20、傳動(dòng)滑輪組21組成，弧形抓取部件20采用橫截面為弧形的結(jié)構(gòu)，在弧形抓取部件20頂端設(shè)置有連接部件22，連接部件22上設(shè)置有傳動(dòng)滑輪組21，傳動(dòng)滑輪組21由兩兩并排設(shè)置的滑輪組成，傳動(dòng)滑輪組21設(shè)置于所述滑軌內(nèi)，控制器8內(nèi)設(shè)有第一位移傳感器、第二位移傳感器、第三位移傳感器，所述第一位移傳感器與第一連接件11連接，所述第二位移傳感器、所述第三位移傳感器分別與第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6連接。第一機(jī)械手7的數(shù)量為I個(gè)，控制器8為PLC控制器，弧形抓取部件20設(shè)置有吸附裝置。
[0025]實(shí)施例2
[0026]距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，包括固定架1、第一支撐架2、第二支撐架3、第三支撐架4，第一支撐架2橫穿過(guò)固定架I，固定架I的左、右兩端分別設(shè)有第二支撐架3、第三支撐架4，第三支撐架4的兩端分別于第一支撐架2、固定架I相連接，第一支撐架I上設(shè)有第一機(jī)械手7，第二支撐架3、第三支撐架4上分別設(shè)有第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6，第一機(jī)械手7與第一支撐架2通過(guò)轉(zhuǎn)軸10、第一連接件11連接，第一連接件11與第一電機(jī)9連接，第二支撐架3、第三支撐架4上均設(shè)有滑軌，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6通過(guò)所述滑軌分別與第二支撐架3、第三支撐架4相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與第二電機(jī)12、第三電機(jī)13相連接，第一機(jī)械手7、第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與控制器8連接，第一機(jī)械手7包括大臂18、收縮桿19、抓取鉗，大臂18的一端與第一連接件11相連接，大臂18的另一端與收縮桿19相連接，收縮桿19與液壓缸相連接，收縮桿19的兩端分別設(shè)有支架16，支架16上設(shè)有所述抓取鉗，所述抓取鉗上設(shè)有掃碼裝置，所述掃碼裝置由光電掃描裝置、識(shí)碼裝置組成，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置依次相連，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置分別與控制器8相連接，所述抓取鉗包括卡爪支架14、連接桿15、卡爪17，卡爪17通過(guò)連接桿15與卡爪支架14相連接，卡爪支架14、連接桿15分別與支架16相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6由弧形抓取部件20、傳動(dòng)滑輪組21組成，弧形抓取部件20采用橫截面為弧形的結(jié)構(gòu)，在弧形抓取部件20頂端設(shè)置有連接部件22，連接部件22上設(shè)置有傳動(dòng)滑輪組21，傳動(dòng)滑輪組21由兩兩并排設(shè)置的滑輪組成，傳動(dòng)滑輪組21設(shè)置于所述滑軌內(nèi)，控制器8內(nèi)設(shè)有第一位移傳感器、第二位移傳感器、第三位移傳感器，所述第一位移傳感器與第一連接件11連接，所述第二位移傳感器、所述第三位移傳感器分別與第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6連接。第一機(jī)械手7的數(shù)量為2個(gè)，控制器8為PLC控制器，弧形抓取部件20設(shè)置有吸附裝置。
[0027]實(shí)施例3
[0028]距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，包括固定架1、第一支撐架2、第二支撐架3、第三支撐架4，第一支撐架2橫穿過(guò)固定架I，固定架I的左、右兩端分別設(shè)有第二支撐架3、第三支撐架4，第三支撐架4的兩端分別于第一支撐架2、固定架I相連接，第一支撐架I上設(shè)有第一機(jī)械手7，第二支撐架3、第三支撐架4上分別設(shè)有第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6，第一機(jī)械手7與第一支撐架2通過(guò)轉(zhuǎn)軸10、第一連接件11連接，第一連接件11與第一電機(jī)9連接，第二支撐架3、第三支撐架4上均設(shè)有滑軌，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6通過(guò)所述滑軌分別與第二支撐架3、第三支撐架4相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與第二電機(jī)12、第三電機(jī)13相連接，第一機(jī)械手7、第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與控制器8連接，第一機(jī)械手7包括大臂18、收縮桿19、抓取鉗，大臂18的一端與第一連接件11相連接，大臂18的另一端與收縮桿19相連接，收縮桿19與液壓缸相連接，收縮桿19的兩端分別設(shè)有支架16，支架16上設(shè)有所述抓取鉗，所述抓取鉗上設(shè)有掃碼裝置，所述掃碼裝置由光電掃描裝置、識(shí)碼裝置組成，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置依次相連，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置分別與控制器8相連接，所述抓取鉗包括卡爪支架14、連接桿15、卡爪17，卡爪17通過(guò)連接桿15與卡爪支架14相連接，卡爪支架14、連接桿15分別與支架16相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6由弧形抓取部件20、傳動(dòng)滑輪組21組成，弧形抓取部件20采用橫截面為弧形的結(jié)構(gòu)，在弧形抓取部件20頂端設(shè)置有連接部件22，連接部件22上設(shè)置有傳動(dòng)滑輪組21，傳動(dòng)滑輪組21由兩兩并排設(shè)置的滑輪組成，傳動(dòng)滑輪組21設(shè)置于所述滑軌內(nèi)，控制器8內(nèi)設(shè)有第一位移傳感器、第二位移傳感器、第三位移傳感器，所述第一位移傳感器與第一連接件11連接，所述第二位移傳感器、所述第三位移傳感器分別與第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6連接。第一機(jī)械手7的數(shù)量為3個(gè)，控制器8為PLC控制器，弧形抓取部件20設(shè)置有吸附裝置。
[0029]實(shí)施例4
[0030]距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，包括固定架1、第一支撐架2、第二支撐架3、第三支撐架4，第一支撐架2橫穿過(guò)固定架I，固定架I的左、右兩端分別設(shè)有第二支撐架3、第三支撐架4，第三支撐架4的兩端分別于第一支撐架2、固定架I相連接，第一支撐架I上設(shè)有第一機(jī)械手7，第二支撐架3、第三支撐架4上分別設(shè)有第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6，第一機(jī)械手7與第一支撐架2通過(guò)轉(zhuǎn)軸10、第一連接件11連接，第一連接件11與第一電機(jī)9連接，第二支撐架3、第三支撐架4上均設(shè)有滑軌，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6通過(guò)所述滑軌分別與第二支撐架3、第三支撐架4相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與第二電機(jī)12、第三電機(jī)13相連接，第一機(jī)械手7、第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6分別與控制器8連接，第一機(jī)械手7包括大臂18、收縮桿
19、抓取鉗，大臂18的一端與第一連接件11相連接，大臂18的另一端與收縮桿19相連接，收縮桿19與液壓缸相連接，收縮桿19的兩端分別設(shè)有支架16，支架16上設(shè)有所述抓取鉗，所述抓取鉗上設(shè)有掃碼裝置，所述掃碼裝置由光電掃描裝置、識(shí)碼裝置組成，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置依次相連，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置分別與控制器8相連接，所述抓取鉗包括卡爪支架14、連接桿15、卡爪17，卡爪17通過(guò)連接桿15與卡爪支架14相連接，卡爪支架14、連接桿15分別與支架16相連接，第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6由弧形抓取部件20、傳動(dòng)滑輪組21組成，弧形抓取部件20采用橫截面為弧形的結(jié)構(gòu)，在弧形抓取部件20頂端設(shè)置有連接部件22，連接部件22上設(shè)置有傳動(dòng)滑輪組21，傳動(dòng)滑輪組21由兩兩并排設(shè)置的滑輪組成，傳動(dòng)滑輪組21設(shè)置于所述滑軌內(nèi)，控制器8內(nèi)設(shè)有第一位移傳感器、第二位移傳感器、第三位移傳感器，所述第一位移傳感器與第一連接件11連接，所述第二位移傳感器、所述第三位移傳感器分別與第二機(jī)械手5、第三機(jī)械手6連接。第一機(jī)械手7的數(shù)量為4個(gè)，控制器8為PLC控制器，弧形抓取部件20設(shè)置有吸附裝置。
[0031]使用時(shí)，在抓取貨物過(guò)程中，各個(gè)位移傳感器會(huì)對(duì)機(jī)械手與貨物之間的距離進(jìn)行檢測(cè)，由控制器發(fā)出指令給電機(jī)，電機(jī)控制各個(gè)連接件帶動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，以使各個(gè)機(jī)械手與物品之間的距離達(dá)到最佳，保障更準(zhǔn)確的抓取物品。
[0032]以上對(duì)本發(fā)明的四個(gè)實(shí)例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，其特征在于:包括固定架、第一支撐架、第二支撐架、第三支撐架，所述第一支撐架橫穿過(guò)所述固定架，所述固定架的左、右兩端分別設(shè)有所述第二支撐架、所述第三支撐架，所述第三支撐架的兩端分別與所述第一支撐架、所述固定架相連接，所述第一支撐架上設(shè)有第一機(jī)械手，所述第二支撐架、所述第三支撐架上分別設(shè)有第二機(jī)械手、第三機(jī)械手，所述第一機(jī)械手與所述第一支撐架通過(guò)轉(zhuǎn)軸、第一連接件相連接，所述第一連接件與第一電機(jī)連接，所述第二支撐架、所述第三支撐架上均設(shè)有滑軌，所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手通過(guò)所述滑軌分別與所述第二支撐架、所述第三支撐架相連接，所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手分別與第二電機(jī)、第三電機(jī)相連接，所述第一機(jī)械手、所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手分別與控制器連接； 所述第一機(jī)械手包括大臂、收縮桿、抓取鉗，所述大臂的一端與所述第一連接件相連接，所述大臂的另一端與所述收縮桿相連接，所述收縮桿與液壓缸相連接，所述收縮桿的兩端分別設(shè)有支架，所述支架上設(shè)有所述抓取鉗，所述抓取鉗上設(shè)有掃碼裝置，所述掃碼裝置由光電掃描裝置、識(shí)碼裝置組成，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置依次相連，所述光電掃描裝置、所述識(shí)碼裝置分別與所述控制器相連接，所述抓取鉗包括卡爪支架、連接桿、卡爪，所述卡爪通過(guò)所述連接桿與所述卡爪支架相連接，所述卡爪支架、所述連接桿分別與所述支架相連接； 所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手由弧形抓取部件、傳動(dòng)滑輪組組成，所述弧形抓取部件采用橫截面為弧形的結(jié)構(gòu)，在所述弧形抓取部件頂端設(shè)置有連接部件，所述連接部件上設(shè)置有所述傳動(dòng)滑輪組，所述傳動(dòng)滑輪組由兩兩并排設(shè)置的滑輪組成，所述傳動(dòng)滑輪組設(shè)置于所述滑軌內(nèi)； 所述控制器內(nèi)設(shè)有第一位移傳感器、第二位移傳感器、第三位移傳感器，所述第一位移傳感器與所述第一連接件連接，所述第二位移傳感器、所述第三位移傳感器分別與所述第二機(jī)械手、所述第三機(jī)械手連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述第一機(jī)械手的數(shù)量為1-4個(gè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述控制器為PLC控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離可調(diào)控的碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述弧形抓取部件設(shè)置有吸附裝置。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205466227SQ201521140192
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年12月31日
【發(fā)明人】蘇健, 郁子文
【申請(qǐng)人】天津恒德瑪達(dá)科技有限公司