連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人，所述連桿機(jī)構(gòu)包括：第一連桿，所述第一連桿設(shè)有連接軸；第二連桿，所述第二連桿設(shè)有容納腔，所述連接軸設(shè)置于所述容納腔內(nèi)；及軸承組件，所述軸承組件包括軸承內(nèi)圈及軸承外圈，所述軸承內(nèi)圈與所述連接軸過盈配合，所述軸承外圈與所述容納腔過盈配合，所述軸承內(nèi)圈與所述軸承外圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述軸承組件還包括油封件，所述油封件設(shè)置于所述容納腔內(nèi)，所述油封件用于密封所述容納腔。該連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，且轉(zhuǎn)動(dòng)連接潤滑可靠，減少連桿之間的磨損，保證碼垛機(jī)器人使用壽命。該碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)可靠，占地面積小，能實(shí)現(xiàn)四軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，可以滿足狹小工作空間的需要。
【專利說明】
連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的碼垛機(jī)器人的連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且轉(zhuǎn)動(dòng)連接不可靠，經(jīng)常出現(xiàn)磨損失效。
[0003]傳統(tǒng)的碼垛機(jī)器人通常為多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品加工等領(lǐng)域，根據(jù)紙箱、包裝袋、灌裝、盒裝、瓶裝等不同形狀成品包裝進(jìn)行碼垛?，F(xiàn)有的碼垛機(jī)器人大多為高速重載的工況下工作，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，占地面積大，于是需要簡(jiǎn)化各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，以滿足狹小工作空間的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要提供一種連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人，該連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，且轉(zhuǎn)動(dòng)連接潤滑可靠，減少連桿之間的磨損，保證碼垛機(jī)器人使用壽命;該碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)可靠，占地面積小，能實(shí)現(xiàn)四軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，可以滿足狹小工作空間的需要。
[0005]其技術(shù)方案如下:
[0006]—種連桿機(jī)構(gòu)，包括:第一連桿，所述第一連桿設(shè)有連接軸;第二連桿，所述第二連桿設(shè)有容納腔，所述連接軸設(shè)置于所述容納腔內(nèi)；及軸承組件，所述軸承組件包括軸承內(nèi)圈及軸承外圈，所述軸承內(nèi)圈與所述連接軸過盈配合，所述軸承外圈與所述容納腔過盈配合，所述軸承內(nèi)圈與所述軸承外圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述軸承組件還包括油封件，所述油封件設(shè)置于所述容納腔內(nèi)，所述油封件用于密封所述容納腔。
[0007]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述容納腔包括容納所述軸承外圈的軸承腔及容納所述油封件的油封腔，所述軸承腔與所述油封腔之間設(shè)有隔斷體。
[0008]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述油封件設(shè)有凹槽，所述凹槽面向所述連接軸設(shè)置。
[0009]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接軸設(shè)有第一螺紋孔及第二螺紋孔，所述第一螺紋孔及第二螺紋孔分別對(duì)稱設(shè)置于所述連接軸的兩端。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述軸承組件還包括關(guān)節(jié)蓋，所述關(guān)節(jié)蓋設(shè)有與所述第二螺紋孔相對(duì)應(yīng)的通孔，所述關(guān)節(jié)蓋還設(shè)有用于限制所述軸承外圈的抵壓部。
[0011]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接軸設(shè)有與所述油封件相配合的第一配合部及與所述軸承組件相配合的第二配合部，所述第一配合部的直徑大于所述第二配合部的直徑，且靠近第一連桿設(shè)置。
[0012]一種碼垛機(jī)器人，包括上述的連桿機(jī)構(gòu)、三角連桿、支撐臂、小臂連桿機(jī)構(gòu)及擺臂連桿機(jī)構(gòu)，所述三角連桿包括第一連接部、第二連接部及第三連接部，所述支撐臂包括第一端及第二端，所述擺臂連桿機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)部、第二轉(zhuǎn)動(dòng)部及第三轉(zhuǎn)動(dòng)部;所述第一連桿的一端與所述支撐臂的第一端連接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述小臂連桿機(jī)構(gòu)的一端與所述支撐臂的第一端連接，另一端與所述第一連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述支撐臂的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述第二連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述支撐臂的第二端與所述第三連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述小臂連桿機(jī)構(gòu)包括第三連桿、第四連桿及拉桿軸，所述第三連桿設(shè)有配合孔，所述拉桿軸設(shè)有與所述配合孔轉(zhuǎn)動(dòng)配合的配合端，所述拉桿軸設(shè)有與所述第四連桿固定連接的連接端。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述擺臂連桿機(jī)構(gòu)包括手腕、連接件、拉桿及擺臂，所述手腕與所述連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接件分別與所述拉桿及所述擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述拉桿設(shè)有所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述擺臂設(shè)有所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部及所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部。
[0015]在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤與所述支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0016]上述本實(shí)用新型中所述“第一”、“第二”、“第三”、“第四”不代表具體的數(shù)量及順序，僅僅是用于名稱的區(qū)分。
[0017]上述本實(shí)用新型的有益效果:
[0018]上述連桿機(jī)構(gòu)使用時(shí)，第一連桿的連接軸與軸承組件的軸承內(nèi)圈過盈配合，軸承外圈與容納腔過盈，軸承內(nèi)圈與軸承外圈之間涂上潤滑物，再利用油封件密封所述容納腔，保證軸承內(nèi)圈與軸承外圈的轉(zhuǎn)動(dòng)連接的摩擦力小，降低磨損。該連接機(jī)構(gòu)利用軸承組件實(shí)現(xiàn)了第一連桿與第二連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，減少了第一連桿與第二連桿之間磨損，長時(shí)間使用后只需更換軸承組件即可保證第一連桿與第二連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，提高連桿機(jī)構(gòu)的使用壽命O
[0019]上述碼垛機(jī)器人使用時(shí)，支撐臂與連桿機(jī)構(gòu)形成第一平行四邊形機(jī)構(gòu)，可驅(qū)動(dòng)擺臂連桿機(jī)構(gòu)豎直運(yùn)動(dòng)，支撐臂與小臂連桿機(jī)構(gòu)形成第二平行四邊形機(jī)構(gòu)，可驅(qū)動(dòng)擺臂連桿機(jī)構(gòu)沿豎直方向擺動(dòng)且保持手腕的水平姿態(tài)；同時(shí)手腕與所述連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支撐臂與轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)器人的四軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，手腕可在四個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)。該碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)可靠，占地面積小，能實(shí)現(xiàn)四軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，可以滿足狹小工作空間的需要。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型所述連桿機(jī)構(gòu)的剖視示意圖；
[0021 ]圖2為本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型所述的小臂連桿機(jī)構(gòu)的剖視示意圖。
[0023]附圖標(biāo)記說明:
[0024]100、連桿機(jī)構(gòu)，110、第一連桿，112、連接軸，112a、第一螺紋孔，112b、第二螺紋孔，112c、第一配合部，112d、第二配合部，120、第二連桿，122、容納腔，122a、軸承腔，122b、油封腔，122c、隔斷體，130、軸承組件，132、軸承內(nèi)圈，134、軸承外圈，136、油封件，136a、凹槽，140、關(guān)節(jié)蓋，142、通孔，144、抵壓部，200、三角連桿，210、第一連接部，220、第二連接部，230、第三連接部，300、支撐臂，310、第一端，320、第二端，400、小臂連桿機(jī)構(gòu)，410、第三連桿，412、配合孔，420、第四連桿，430、拉桿軸，432、配合端，434、連接端，500、擺臂連桿機(jī)構(gòu)，501、第一轉(zhuǎn)動(dòng)部，502、第二轉(zhuǎn)動(dòng)部，503、第三轉(zhuǎn)動(dòng)部，510、手腕，520、連接件，530、拉桿，540、擺臂，600、轉(zhuǎn)盤。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】僅用以解釋本實(shí)用新型，并不限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0026]從圖1所示，本實(shí)用新型所述的一種連桿機(jī)構(gòu)100，包括:第一連桿110，第一連桿110設(shè)有連接軸112;第二連桿120，第二連桿120設(shè)有容納腔122，連接軸112設(shè)置于容納腔122內(nèi)；及軸承組件130，軸承組件130包括軸承內(nèi)圈132及軸承外圈134，軸承內(nèi)圈132與連接軸112過盈配合，軸承外圈134與容納腔122過盈配合，軸承內(nèi)圈132與軸承外圈134轉(zhuǎn)動(dòng)連接，軸承組件130還包括油封件136，油封件136設(shè)置于容納腔122內(nèi)，油封件136用于密封容納腔122。
[0027]連桿機(jī)構(gòu)100使用時(shí)，第一連桿110的連接軸112與軸承組件130的軸承內(nèi)圈132過盈配合，軸承外圈134與容納腔122過盈，軸承內(nèi)圈132與軸承外圈134之間涂上潤滑物，再利用油封件136密封容納腔122，保證軸承內(nèi)圈132與軸承外圈134的轉(zhuǎn)動(dòng)連接的摩擦力小，降低磨損。該連接機(jī)構(gòu)利用軸承組件130實(shí)現(xiàn)了第一連桿110與第二連桿120的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，減少了第一連桿110與第二連桿120之間磨損，長時(shí)間使用后只需更換軸承組件130即可保證第一連桿110與第二連桿120的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，提高連桿機(jī)構(gòu)100的使用壽命。
[0028]容納腔122包括容納軸承外圈134的軸承腔122a及容納油封件136的油封腔122b，軸承腔122a與油封腔122b之間設(shè)有隔斷體122c。通過隔斷體122c將容納腔122分成軸承腔122a、油封腔122b，便于安裝配合，同時(shí)在加工時(shí)，軸承腔122a的的精度要求要高于油封腔122b的精度要求，便于加工人員區(qū)分加工精度要求。
[0029]油封件136設(shè)有凹槽136a，凹槽136a面向連接軸112設(shè)置?？赏ㄟ^該凹槽136a設(shè)置彈性墊圈或其他儲(chǔ)油墊圈，保證軸承組件130潤滑的有效性;同時(shí)該凹槽136a也起到分階梯密封的作用。
[0030]連接軸112設(shè)有第一螺紋孔112a及第二螺紋孔112b，第一螺紋孔112a及第二螺紋孔112b分別對(duì)稱設(shè)置于連接軸112的兩端。第一連桿110通過螺栓與第一螺紋孔112a的配合，實(shí)現(xiàn)第一連桿110與連接軸112的連接，第二連桿120通過螺栓與第二螺紋孔112b的配合，實(shí)現(xiàn)第二連桿120與第一連桿110的連接。
[0031]軸承組件130還包括關(guān)節(jié)蓋140，關(guān)節(jié)蓋140設(shè)有與第二螺紋孔112b相對(duì)應(yīng)的通孔142，關(guān)節(jié)蓋140還設(shè)有用于限制軸承外圈134的抵壓部144。該關(guān)機(jī)蓋通過螺栓與第二螺紋孔112b的配合固定于第二連桿120上，起到密封作用，防止?jié)櫥锪魇?；同時(shí)其抵壓部144可以限制軸承外圈134，保證軸承外圈134與軸承內(nèi)圈132的配合穩(wěn)定且可靠。
[0032]連接軸112設(shè)有與油封件136相配合的第一配合部112c及與軸承組件130相配合的第二配合部112d，第一配合部112c的直徑大于第二配合部112d的直徑，且靠近第一連桿110設(shè)置。該第一配合部112c與第二配合部112d的設(shè)置，便于油封件136的連接及軸承內(nèi)圈132的連接，也有利于區(qū)分連接軸112不同配合部之間的加工精度；同時(shí)第一配合部112c的直徑大于第二配合部112d的直徑，起到限制固定軸承內(nèi)圈132的作用，也便于潤滑物在重力的作用下回流。
[0033]從圖2所示，本實(shí)用新型所述的一種碼垛機(jī)器人，包括上述的連桿機(jī)構(gòu)100、三角連桿200、支撐臂300、小臂連桿機(jī)構(gòu)400及擺臂540連桿機(jī)構(gòu)500，三角連桿200包括第一連接部210、第二連接部220及第三連接部230，支撐臂300包括第一端310及第二端320，擺臂540連桿機(jī)構(gòu)500包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)部501、第二轉(zhuǎn)動(dòng)部502及第三轉(zhuǎn)動(dòng)部503;第一連桿110的一端與支撐臂300的第一端310連接，第一連桿110的另一端與第二連桿120的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二連桿120的另一端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)部501轉(zhuǎn)動(dòng)連接;小臂連桿機(jī)構(gòu)400的一端與支撐臂300的第一端310連接，另一端與第一連接部210轉(zhuǎn)動(dòng)連接;第二轉(zhuǎn)動(dòng)部502與支撐臂300的第二端320轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)部503與第二連接部220轉(zhuǎn)動(dòng)連接;支撐臂300的第二端320與第三連接部230轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0034]碼垛機(jī)器人使用時(shí)，支撐臂300與連桿機(jī)構(gòu)100形成第一平行四邊形機(jī)構(gòu)，可驅(qū)動(dòng)擺臂540連桿機(jī)構(gòu)500豎直運(yùn)動(dòng)，支撐臂300與小臂連桿機(jī)構(gòu)400形成第二平行四邊形機(jī)構(gòu)，可驅(qū)動(dòng)擺臂540連桿機(jī)構(gòu)500沿豎直方向擺動(dòng)且保持手腕510的水平姿態(tài)；同時(shí)手腕510與連接件520轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支撐臂300與轉(zhuǎn)盤600轉(zhuǎn)動(dòng)連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)器人的四軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，手腕510可在四個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)。該碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)可靠，占地面積小，能實(shí)現(xiàn)四軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，可以滿足狹小工作空間的需要。
[0035]從圖2所示，擺臂540連桿機(jī)構(gòu)500包括手腕510、連接件520、拉桿530及擺臂540，手腕510與連接件520轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接件520分別與拉桿530及擺臂540轉(zhuǎn)動(dòng)連接，拉桿530設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)部503，擺臂540設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)部501及第二轉(zhuǎn)動(dòng)部502。手腕510與連接件520的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)了第二軸方向上的運(yùn)動(dòng);拉桿530與擺臂540起到傳遞第四連桿420的拉伸或收縮的力的作用，已驅(qū)動(dòng)手腕510豎直運(yùn)動(dòng)，同時(shí)與連接件520配合，可保持手腕510的水平姿
??τ O
[0036]從圖2所示，碼垛機(jī)器人還包括轉(zhuǎn)盤600，轉(zhuǎn)盤600與支撐臂300轉(zhuǎn)動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)了第三軸方向上的運(yùn)動(dòng)；支撐臂300的第二端320與第三連接部230轉(zhuǎn)動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)了支撐臂300與三角連桿200的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了第四軸方向上的運(yùn)動(dòng)。
[0037]從圖3所示，小臂連桿機(jī)構(gòu)400包括第三連桿410、第四連桿420及拉桿530軸430，第三連桿410設(shè)有配合孔412，拉桿530軸430設(shè)有與配合孔412轉(zhuǎn)動(dòng)配合的配合端432，拉桿530軸430設(shè)有與第四連桿420固定連接的連接端434。因而實(shí)現(xiàn)了第三連桿410與第四連桿420的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，同時(shí)第三連桿410與動(dòng)力輸出端連接，第四連桿420與第一連接部210轉(zhuǎn)動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)了第四連桿420的拉伸或收縮而驅(qū)動(dòng)擺臂540連桿機(jī)構(gòu)500沿豎直方向擺動(dòng)且保持手腕510的水平姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)第一軸方向上的運(yùn)動(dòng)。
[0038]綜上，本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人簡(jiǎn)化了運(yùn)動(dòng)方向，在盡可能減少占地面積的情況下，實(shí)現(xiàn)四軸運(yùn)動(dòng)，保證其可在狹小的空間運(yùn)動(dòng)，滿足紙箱、包裝袋、灌裝、盒裝、瓶裝等工序上的應(yīng)用。
[0039]以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。
[0040]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括: 第一連桿，所述第一連桿設(shè)有連接軸； 第二連桿，所述第二連桿設(shè)有容納腔，所述連接軸設(shè)置于所述容納腔內(nèi)；及 軸承組件，所述軸承組件包括軸承內(nèi)圈及軸承外圈，所述軸承內(nèi)圈與所述連接軸過盈配合，所述軸承外圈與所述容納腔過盈配合，所述軸承內(nèi)圈與所述軸承外圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述軸承組件還包括油封件，所述油封件設(shè)置于所述容納腔內(nèi)，所述油封件用于密封所述容納腔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述容納腔包括容納所述軸承外圈的軸承腔及容納所述油封件的油封腔，所述軸承腔與所述油封腔之間設(shè)有隔斷體。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述油封件設(shè)有凹槽，所述凹槽面向所述連接軸設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接軸設(shè)有第一螺紋孔及第二螺紋孔，所述第一螺紋孔及第二螺紋孔分別對(duì)稱設(shè)置于所述連接軸的兩端。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述軸承組件還包括關(guān)節(jié)蓋，所述關(guān)節(jié)蓋設(shè)有與所述第二螺紋孔相對(duì)應(yīng)的通孔，所述關(guān)節(jié)蓋還設(shè)有用于限制所述軸承外圈的抵壓部。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接軸設(shè)有與所述油封件相配合的第一配合部及與所述軸承組件相配合的第二配合部，所述第一配合部的直徑大于所述第二配合部的直徑，且靠近第一連桿設(shè)置。7.—種碼垛機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的連桿機(jī)構(gòu)、三角連桿、支撐臂、小臂連桿機(jī)構(gòu)及擺臂連桿機(jī)構(gòu)，所述三角連桿包括第一連接部、第二連接部及第三連接部，所述支撐臂包括第一端及第二端，所述擺臂連桿機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)部、第二轉(zhuǎn)動(dòng)部及第三轉(zhuǎn)動(dòng)部;所述第一連桿的一端與所述支撐臂的第一端連接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述小臂連桿機(jī)構(gòu)的一端與所述支撐臂的第一端連接，另一端與所述第一連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述支撐臂的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述第二連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述支撐臂的第二端與所述第三連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述小臂連桿機(jī)構(gòu)包括第三連桿、第四連桿及拉桿軸，所述第三連桿設(shè)有配合孔，所述拉桿軸設(shè)有與所述配合孔轉(zhuǎn)動(dòng)配合的配合端，所述拉桿軸設(shè)有與所述第四連桿固定連接的連接端。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述擺臂連桿機(jī)構(gòu)包括手腕、連接件、拉桿及擺臂，所述手腕與所述連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接件分別與所述拉桿及所述擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述拉桿設(shè)有所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述擺臂設(shè)有所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部及所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部。10.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一項(xiàng)所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤與所述支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK205471687SQ201620099949
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年2月1日
【發(fā)明人】肖鋒
【申請(qǐng)人】中山市聯(lián)匠智能科技有限公司