技術(shù)編號：10545416
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。 在諸多機器人領(lǐng)域中已經(jīng)證明了虛擬夾具在任務(wù)執(zhí)行時間及總體精準度方面都 有提高，然而夾具也是非靈敏型的輔助，如在空間遙操作過程中，需要通過虛擬夾具對機械 臂末端的位置及姿態(tài)同時進行控制，在保證位置控制最優(yōu)的情況下往往會失去對末端姿態(tài) 的準確控制。為了在空間遙操作中實現(xiàn)良好的操作效果，需要給機械臂末端添加合適的輔 助，使其靈活的根據(jù)任務(wù)環(huán)境及操作任務(wù)進行位置和姿態(tài)協(xié)調(diào)。 在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，機器人的運動受到幾何及動力學(xué)約束，平移和旋轉(zhuǎn)自由度受 到限制。在空間遙...
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