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一種基于直流電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速的兩輪機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):10615570

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輪式機(jī)器人是以驅(qū)動(dòng)輪子來帶動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)和工作的機(jī)器人,由于其具有自重輕、承載大、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)和控制相對(duì)方便、行走速度快、工作效率高等特點(diǎn),從而被廣泛應(yīng)用。隨著科技發(fā)展對(duì)機(jī)器人的自主智能化的需求,如何控制輪式機(jī)器人按照我們需要的方式進(jìn)行移動(dòng)和精準(zhǔn)的動(dòng)作,即對(duì)輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制是十分重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。直流電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是各種進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)。其具有兩個(gè)調(diào)節(jié)器分別調(diào)節(jié)電流和轉(zhuǎn)速,克服了單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)用一個(gè)調(diào)節(jié)器綜合多種信號(hào),導(dǎo)致各參數(shù)相互影響...
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