技術(shù)編號：10695434
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。 空間機(jī)器人完成在軌服務(wù)任務(wù)時(shí)一般采用基于模型的控制方法，這類方法的控制 精度與空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)的準(zhǔn)確程度緊密相關(guān)。在進(jìn)行空間機(jī)器人設(shè)計(jì)和加工時(shí)能夠 通過CAD軟件計(jì)算其動(dòng)力學(xué)參數(shù)，也能夠通過地面測試得到其各個(gè)部件精確的動(dòng)力學(xué)參數(shù)。 然而空間機(jī)器人在軌捕獲目標(biāo)后整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)會發(fā)生相應(yīng)改變，為了保證后續(xù)操 作中控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性并提高控制精度，需要對捕獲目標(biāo)后的空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行 辨識并利用辨識得到的動(dòng)力學(xué)參數(shù)更新控制器的相關(guān)參數(shù)。 動(dòng)力學(xué)參...
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