技術(shù)編號(hào):11061057
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域,特別涉及一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩自由度閉鏈結(jié)構(gòu)機(jī)械臂。背景技術(shù)目前制造業(yè)通用搬運(yùn)機(jī)械臂大多數(shù)是為開(kāi)鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,其主要特點(diǎn)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)全部都安裝在機(jī)械手的各個(gè)關(guān)節(jié)上,通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種動(dòng)作。由于開(kāi)鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)的位置,這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問(wèn)題:機(jī)械手手臂需要承載電機(jī)的重量并需滿足剛度要求,手臂截面尺寸需要做得較大,這樣會(huì)增大驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載,增加手臂的運(yùn)動(dòng)慣量,導(dǎo)致機(jī)械手動(dòng)態(tài)性能下降,同時(shí)驅(qū)動(dòng)電...
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