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技術(shù)編號：11733130

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本發(fā)明屬于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的領(lǐng)域，具體涉及一種大姿態(tài)角2R1T三自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于數(shù)控控制裝置制造領(lǐng)域的一種模塊化機(jī)構(gòu)。背景技術(shù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由多個支鏈構(gòu)成的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，相對于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單緊湊、剛度高、單位重量上承載能力大、無誤差積累、運(yùn)動部件質(zhì)量小、易于實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動等優(yōu)點(diǎn)。這些優(yōu)點(diǎn)在一定程度上彌補(bǔ)了傳統(tǒng)數(shù)控裝置的不足。然而，并聯(lián)機(jī)構(gòu)也有其天生的缺陷，尤其是六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其運(yùn)動耦合性強(qiáng)、工作空間小、運(yùn)動學(xué)正解復(fù)雜、工作空間不規(guī)則、數(shù)控編程復(fù)雜，等等。這些缺點(diǎn)增加了控...
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