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技術(shù)編號(hào)：11804623

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本發(fā)明屬于焊接自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種用于大型構(gòu)件空間曲線(xiàn)軌跡焊接的運(yùn)動(dòng)控制方法。背景技術(shù)大型構(gòu)件空間曲線(xiàn)軌跡焊接?，F(xiàn)于航天航空、船舶制造、石油化工等領(lǐng)域的設(shè)備制造過(guò)程。為獲得良好的焊接質(zhì)量，往往要求滿(mǎn)足以下若干目標(biāo)：其一，焊接速度可在焊前預(yù)設(shè)，且在焊接過(guò)程中保持恒定；其二，在焊接過(guò)程中待焊點(diǎn)與焊炬末端點(diǎn)的距離保持恒定，且在焊前可預(yù)設(shè)，在電弧焊中表現(xiàn)為弧長(zhǎng)恒定，在激光焊中表現(xiàn)為離焦量恒定，在攪拌摩擦焊中表現(xiàn)為攪拌頭插入深度恒定；其三，在焊接過(guò)程中焊炬軸線(xiàn)與待焊點(diǎn)法向可保持恒定的預(yù)設(shè)傾角，如在電弧...
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