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一種基于形式化描述的地面自主移動(dòng)機(jī)器人安全導(dǎo)航方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):11916183

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本發(fā)明涉及機(jī)器人導(dǎo)航和混成系統(tǒng)形式化驗(yàn)證組合領(lǐng)域,尤其涉及一種基于形式化描述的機(jī)器人自主安全導(dǎo)航方法。背景技術(shù)機(jī)器人安全導(dǎo)航(RobotSafetyNavigation)技術(shù)用于檢測(cè)動(dòng)態(tài)的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)存在的碰撞危險(xiǎn),解決機(jī)器人在自主移動(dòng)中遇到的路徑規(guī)劃問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜場(chǎng)景下的無(wú)碰撞導(dǎo)航。機(jī)器人安全導(dǎo)航技術(shù)作為自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù),是基于移動(dòng)機(jī)器人的控制體系結(jié)構(gòu)的。根據(jù)系統(tǒng)中可控制的變量數(shù)目是否小于其姿態(tài)空間的維數(shù)分為完整系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和非完整系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,進(jìn)一步考慮基于運(yùn)動(dòng)學(xué)...
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