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基于觀測(cè)器的四旋翼無(wú)人機(jī)容錯(cuò)控制方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):12116579

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本發(fā)明涉及一種四旋翼無(wú)人機(jī)容錯(cuò)控制問(wèn)題。針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)執(zhí)行器發(fā)生失效故障時(shí)的姿態(tài)控制問(wèn)題,提出一種基于浸入-不變集觀測(cè)器技術(shù)的非線性自適應(yīng)容錯(cuò)控制方法。背景技術(shù)四旋翼無(wú)人機(jī)依靠四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力,通過(guò)改變不同電機(jī)的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航等動(dòng)作。受飛行器控制穩(wěn)定性及自身工藝影響,電機(jī)和螺旋槳的持續(xù)高速旋轉(zhuǎn)使其發(fā)生故障的概率大大提高。此外,在飛行器飛行過(guò)程中會(huì)不可避免地受到外界干擾(如障礙物撞擊、雨水強(qiáng)風(fēng)、強(qiáng)氣流等)、飛行器自身氣動(dòng)特性發(fā)生強(qiáng)烈變化等諸多不確定因素,這些都直接關(guān)...
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