技術編號:12151120
提示:您尚未登錄,請點 登 陸 后下載,如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ,登陸完成后,請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及一種對由電動機驅動的機器人進行控制的機器人控制裝置。背景技術以往,僅反饋電動機、例如伺服電動機的角速度、旋轉角度、轉矩(電流值)來控制機器人。在這種控制方式中,僅準備安裝于電動機的編碼器、電流檢測器就足夠了。但是,近年來機器人被應用于各種領域,有時利用以往的控制方式是不夠的。因此,除了編碼器、電流檢測器以外,還使用追加的傳感器來控制機器人。例如,在日本特開2012-168926號公報中,為了減少因減速機的傳遞誤差等引起的位置偏差,而進行使用追加的編碼器的全閉環(huán)位置控制。另外,在日本特開...
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