技術(shù)編號：12223997
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種基于力矩觀測和摩擦辨識的機(jī)器人接觸力檢測方法，利用機(jī)器人動力學(xué)方程和廣義動量構(gòu)造力矩觀測器來檢測機(jī)器人末端接觸力。背景技術(shù)隨著制造業(yè)從“自動化”、“無人化”向“智能化”、“協(xié)作化”的轉(zhuǎn)變，越來越多的生產(chǎn)領(lǐng)域要求工人和機(jī)器人共享工作區(qū)協(xié)同進(jìn)行工作。在人機(jī)共融生產(chǎn)模式下，機(jī)器人越來越多的要和周圍環(huán)境接觸，需要對接觸力進(jìn)行嚴(yán)格的控制，因此首先需要檢測機(jī)器人運(yùn)行過程中末端執(zhí)行器受到的接觸力。傳統(tǒng)的接觸力檢測主要是基于外部力傳感器來實(shí)現(xiàn)的，不但增加了成本，還使得機(jī)器人控制系統(tǒng)更加復(fù)雜。目前比...
注意：該技術(shù)已申請專利，請尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。