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一種在線CAD模型驅(qū)動(dòng)的級(jí)聯(lián)式機(jī)械臂視覺(jué)引導(dǎo)逼近方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):12302530

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本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)及工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種在線CAD模型驅(qū)動(dòng)的級(jí)聯(lián)式機(jī)械臂視覺(jué)引導(dǎo)逼近方法。背景技術(shù)機(jī)械臂的精確引導(dǎo)一直以來(lái)都是工業(yè)自動(dòng)化的一個(gè)重要組成部分,但目前很多工業(yè)流水線上的機(jī)器人只能完成重復(fù)單調(diào)的動(dòng)作,在使用機(jī)械臂對(duì)隨機(jī)擺放的零件進(jìn)行接近并執(zhí)行動(dòng)作這一方面做得還不夠充分,當(dāng)零件相對(duì)于機(jī)械臂末端執(zhí)行器的位姿不確定時(shí),機(jī)械臂就無(wú)法完成一些精確的工作,因此研究一種可靠的機(jī)械臂精確引導(dǎo)逼近方法就顯得尤為重要。目前對(duì)于零件進(jìn)行位姿識(shí)別并引導(dǎo)機(jī)械臂接近的方法主要分兩大類:其一是通過(guò)視覺(jué)...
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