技術(shù)編號：12456787
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及焊接領(lǐng)域，特別涉及一種爬行焊接機器人和焊縫間夾角估計方法。背景技術(shù)在爬行焊接機器人系統(tǒng)中，需要保證爬行機器人前進方向與焊縫保持基本平行。因此，需要對爬行焊接機器人的運動進行控制，其中對爬行焊接機器人和焊縫間夾角的反饋和控制是爬行焊接機器人運動控制的關(guān)鍵。并且，爬行焊接機器人和焊縫間夾角還需要用于校正焊槍與焊縫之間的橫向距離。因此，獲得爬行焊接機器人和焊縫間夾角是非常重要的。然而，并沒有傳感器直接對爬行焊接機器人與焊縫間的夾角進行直接測量。目前，主流的方法是使用激光焊縫跟蹤傳感器獲取焊縫...
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