技術(shù)編號：12740410
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種球形機(jī)器人，具體來說，涉及一種具有緊湊結(jié)構(gòu)的兩驅(qū)動的可移動的球形機(jī)器人。背景技術(shù)球形機(jī)器人是一種通過滾動方式實(shí)現(xiàn)行走的移動機(jī)器人，其驅(qū)動原理主要是通過內(nèi)部驅(qū)動裝置的運(yùn)動改變機(jī)器人的重心位置，打破球體的靜態(tài)平衡，球體根據(jù)重心的具體位置進(jìn)行滾動并再次恢復(fù)靜態(tài)平衡，根據(jù)以上原理可以實(shí)現(xiàn)球形機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向和全方位行走。查閱現(xiàn)有國內(nèi)外文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的球形機(jī)器人大多數(shù)采用偏心質(zhì)量塊驅(qū)動原理，通過偏心質(zhì)量塊擺動所產(chǎn)生的偏心力矩及慣性力矩驅(qū)動實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向和行走。現(xiàn)有的球形機(jī)器人所采用的雙重擺驅(qū)動方式...
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