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技術(shù)編號(hào)：12754061

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本發(fā)明涉及的是一種UUV光視覺圖像的穩(wěn)像方法，尤其涉及一種能夠確定作業(yè)目標(biāo)圖像因UUV橫蕩與垂蕩產(chǎn)生的偏移，并將其實(shí)時(shí)補(bǔ)償?shù)淖鳂I(yè)目標(biāo)圖像的穩(wěn)像方法。背景技術(shù)水下無人航行器(UnmannedUnderwaterVehicle，UUV)在執(zhí)行光纜檢修、管線勘測等高精度水下作業(yè)任務(wù)時(shí)，依靠光視覺系統(tǒng)對(duì)作業(yè)目標(biāo)進(jìn)行搜索定位。受到海流及本體震蕩的影響，UUV在橫蕩和垂蕩方向上會(huì)產(chǎn)生一定程度的無規(guī)則運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致光視覺系統(tǒng)采集的作業(yè)目標(biāo)圖像序列模糊和失穩(wěn)。因此，有必要檢測并補(bǔ)償因UUV橫蕩與垂蕩產(chǎn)生的視覺圖像偏...
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