技術(shù)編號(hào)：12934410
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩估計(jì)方法,特別是一種針對(duì)不使用力矩傳感器情況下，以帶噪聲的電機(jī)電流信號(hào)為基本信息，基于卡爾曼濾波方法的提高關(guān)節(jié)力矩估計(jì)精度的方法。背景技術(shù)SCARA機(jī)器人高速、高精度特性的實(shí)現(xiàn)依賴于有效的控制算法，而控制算法對(duì)關(guān)節(jié)力矩等控制信息的精確度有較高的要求。目前，關(guān)節(jié)力矩有兩種常用的獲取方式，通過力矩傳感器獲取或通過關(guān)節(jié)電機(jī)電流換算。1)通過力矩傳感器獲取關(guān)節(jié)力矩。該方法的主要問題在于成本高以及安裝維護(hù)困難。尤其是對(duì)于一些成品機(jī)器人，若其設(shè)計(jì)階段并未考慮在關(guān)節(jié)處加裝傳感...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。