技術(shù)編號(hào)：2312027
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種6自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人。特別是涉及一種能夠完全重力平衡的6自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人。背景技術(shù)(I)目前國際上已經(jīng)推出的商品化力感機(jī)器人,如美國SensAble Technologies的PHANTOM系列力感機(jī)器人和法國Haption公司的Virtuose系列力感機(jī)器人等均沒有實(shí)現(xiàn)完全重力平衡，僅是進(jìn)行了位置機(jī)構(gòu)的重力平衡設(shè)計(jì)。如果主手機(jī)器人沒有完全重力平衡，就不滿足力雅克比計(jì)算前提條件，所計(jì)算出的關(guān)節(jié)力矩值會(huì)存在一定的誤差，進(jìn)而影響到主手機(jī)...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。