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機(jī)器人控制裝置的制作方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):2329765

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本發(fā)明涉及控制產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人(以下簡(jiǎn)單稱(chēng)"機(jī)器人")的機(jī)器人控制裝置。背景技術(shù)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)軸的伺服電動(dòng)機(jī)通常通過(guò)具有位置控制環(huán)和速度 控制環(huán)的伺服系統(tǒng)控制。在通過(guò)這樣的伺服系統(tǒng),機(jī)器人的刀具前端點(diǎn)向目標(biāo) 位置移動(dòng)時(shí)刀具前端點(diǎn)遭遇.接觸到某種障礙物時(shí),會(huì)發(fā)生機(jī)器人的刀具前端 點(diǎn)抵抗障礙物,繼續(xù)向目標(biāo)位置移動(dòng)的現(xiàn)象。該現(xiàn)象如下所述。即,即使存在障礙物伺服電動(dòng)機(jī)也會(huì)朝向目標(biāo)位置移 動(dòng),但是實(shí)際上由于障礙物的影響,向該目標(biāo)位置的移動(dòng)受阻,因此位置偏差e增大。...
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