技術(shù)編號：2351249
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。，解決了漂浮基座下空間機器人視覺測量時延誤差的補償問題。包括確定系統(tǒng)的視覺時延，建立帶時延的視覺測量數(shù)據(jù)與物理真實相對位姿間的數(shù)學(xué)關(guān)系；根據(jù)帶時延的視覺測量數(shù)據(jù)和機械臂的關(guān)節(jié)指令，估計當(dāng)前的空間機器人末端速度；設(shè)計誤差控制器，減小空間機器人末端速度的估計誤差；根據(jù)校正后空間機器人末端速度估值，對當(dāng)前帶有時延的視覺測量數(shù)據(jù)進行補償，得到經(jīng)過補償?shù)囊曈X測量數(shù)據(jù)。本發(fā)明利用歷史測量數(shù)據(jù)融合關(guān)節(jié)角速度指令估計當(dāng)前空間機器人末端速度，設(shè)計估計誤差控制器以減小速度估計...
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