技術編號：40436350
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本申請涉及機器人定位領域，尤其是涉及一種協(xié)作機器人機械臂的工具坐標系標定方法。背景技術、協(xié)作機器人結合視覺系統(tǒng)能很好地協(xié)助人類完成機械性的工作，充分發(fā)揮機器人的效率及視覺的精準。在實際應用中，由于工藝和機械機構的限制，往往會自定義新建工具坐標系，所述工具坐標系為用來定義工具中心點(tcp)的位置和工具姿態(tài)的坐標系。、傳統(tǒng)方法的標定工具坐標系的方法是通過調(diào)整協(xié)作機器人不同姿態(tài)，用末端對準同一個基準點，計算得到標定的工具坐標系，然而這種方法會受到末端結構加工精度、人為的主觀因素等影響，導致新建的...
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