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一種織物約束的剛?cè)狁詈戏律旨夹g(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):40530851

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本申請(qǐng)涉及仿生手,尤其涉及一種織物約束的剛?cè)狁詈戏律?。背景技術(shù)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)作為較為成熟的驅(qū)動(dòng)技術(shù),因其安全、簡(jiǎn)單、可靠、響應(yīng)快等優(yōu)勢(shì),被較多的仿生手采用。剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)通過(guò)在軟體仿生手中引入剛性骨架的形式的方式,使仿生手兼具剛性和柔性的優(yōu)點(diǎn)。然而,在現(xiàn)有的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)剛?cè)狁詈戏律种?,仍存在輸出力不足、非?qū)動(dòng)方向上剛度低、運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度慢等問(wèn)題。受制于材料、驅(qū)動(dòng)器構(gòu)型、工藝的影響,當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)各方向剛度表現(xiàn)仍高度耦合,不能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)方向上與非運(yùn)動(dòng)方向上剛度的各向異性定制。此外,現(xiàn)階段的仿生手多注重手...
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