技術(shù)編號：40572644
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于機(jī)器人系統(tǒng)控制，更具體地，涉及一種考慮時延的繩驅(qū)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)動控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及產(chǎn)品。背景技術(shù)、繩驅(qū)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂由一系列剛性連桿連接而成，利用繩索傳動模擬生物肌腱驅(qū)動效果。其驅(qū)動力大，自由度多，可靠性高，可實(shí)現(xiàn)伸縮、側(cè)擺、起伏、直線運(yùn)動、側(cè)向運(yùn)動等運(yùn)動，運(yùn)動靈活，工作空間大，可以搭載設(shè)備深入狹窄密閉的環(huán)境中執(zhí)行操作任務(wù)，其應(yīng)用潛力巨大，因此受到了廣泛的關(guān)注。、然而，其繩驅(qū)超冗余的結(jié)構(gòu)使得運(yùn)動控制變得十分復(fù)雜。在機(jī)器人動力學(xué)控制領(lǐng)域中，重力、科里奧利、摩擦和其他擾動的非線性項(xiàng)給...
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