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一種伺服機(jī)器手云臺(tái)姿態(tài)自適應(yīng)控制方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):40573110

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本發(fā)明涉及云臺(tái)姿態(tài)控制領(lǐng)域,具體涉及一種伺服機(jī)器手云臺(tái)姿態(tài)自適應(yīng)控制方法。背景技術(shù)、在實(shí)際工作中,伺服機(jī)械手主要依靠底盤云臺(tái)調(diào)整才能準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置,傳統(tǒng)云臺(tái)控制系統(tǒng)在面對(duì)復(fù)雜、多變的環(huán)境時(shí),無(wú)法快速、精確地做出姿態(tài)調(diào)整,導(dǎo)致伺服機(jī)械手抓取魯棒性差;其次,在復(fù)雜工作環(huán)境中,外界干擾(如機(jī)械震動(dòng)、電磁干擾)常常導(dǎo)致云臺(tái)姿態(tài)的偏移,傳統(tǒng)的云臺(tái)控制系統(tǒng)對(duì)這些外界干擾的過(guò)濾和補(bǔ)償能力有限,容易出現(xiàn)控制滯后或姿態(tài)調(diào)整不足的情況,進(jìn)而影響伺服機(jī)械手的精確度;再者,傳統(tǒng)的控制方法大多依賴于預(yù)設(shè)控制模型,如標(biāo)...
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