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一種機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法及機(jī)械臂技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):40607191

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本發(fā)明涉及自動(dòng)化機(jī)械,特別涉及一種機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法及機(jī)械臂。背景技術(shù)、機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件,隨著工業(yè).的到來(lái),工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越普遍,為了使工業(yè)機(jī)器人精準(zhǔn)地進(jìn)行預(yù)設(shè)的工作內(nèi)容,機(jī)械臂的作業(yè)精度是重要的設(shè)計(jì)參數(shù)之一。、目前,通常用六軸機(jī)械臂以提高機(jī)械臂在自動(dòng)化生產(chǎn)中的靈活性。然而,必須確保機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡符合預(yù)設(shè)規(guī)劃的軌跡,才可以保證機(jī)械臂能夠精準(zhǔn)地進(jìn)行作業(yè)。現(xiàn)有的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡的設(shè)置通常是根據(jù)環(huán)境特點(diǎn)和機(jī)械臂固有特性進(jìn)行人工編程,但是,實(shí)際的作業(yè)環(huán)境中存在大量外界干擾,...
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