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室內(nèi)重定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):40612158

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本發(fā)明涉及機(jī)器人定位?,尤其涉及一種室內(nèi)重定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)、室內(nèi)重定位指室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人在重新進(jìn)入某個(gè)室內(nèi)環(huán)境時(shí)進(jìn)行位姿的初始化或在移動(dòng)過(guò)程中發(fā)生異常情況導(dǎo)致位姿丟失時(shí),重新找回位姿的過(guò)程。其目的是獲取當(dāng)前機(jī)器人在地圖中的準(zhǔn)確全局位姿,從而修正定位偏移,實(shí)現(xiàn)自主定位修復(fù)和實(shí)時(shí)矯正,其中室內(nèi)環(huán)境為典型的d場(chǎng)景。、現(xiàn)有技術(shù)一般采用傳統(tǒng)的點(diǎn)云匹配算法如迭代最近點(diǎn)(iterative?closestpoint,icp)和正態(tài)分布變換(normal?distribution...
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