技術(shù)編號：40654239
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及滑輪和電纜摩擦，具體是指一種考慮摩擦和預(yù)載荷的張力分布建模方法。背景技術(shù)、在現(xiàn)代工程領(lǐng)域，電纜驅(qū)動的機(jī)構(gòu)因其最小的質(zhì)量、經(jīng)濟(jì)的性質(zhì)和在大距離中傳輸功率的能力而受到尊敬。這些機(jī)制對于外科手術(shù)機(jī)器人和交互式機(jī)械臂的功能尤其不可或缺。盡管如此，由于電纜剛度和抗拉強(qiáng)度的固有限制，因此需要制定策略，以加強(qiáng)操作安全，并降低電纜故障的可能性。隨著結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜性的升級，滑輪的配置變得越來越復(fù)雜，而系統(tǒng)內(nèi)滑輪的增加大大提高了累積的摩擦沖擊。同時，在小型化至關(guān)重要的應(yīng)用中，如外科機(jī)器人，對電纜張力的細(xì)致...
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