技術(shù)編號(hào):4080549
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶(hù)請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機(jī)器人。本機(jī)器人包括配重塊水平偏移模塊、滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊、飛輪驅(qū)動(dòng)模塊和飛輪制動(dòng)模塊,能夠?qū)崿F(xiàn)純滾動(dòng)和越障這兩種基本運(yùn)動(dòng)模式。在純滾動(dòng)模式下,本方案類(lèi)似于依靠重心偏移式驅(qū)動(dòng)的傳統(tǒng)球形機(jī)器人,具有運(yùn)動(dòng)效率高的特點(diǎn);而在越障模式下,機(jī)器人只需增大動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)力矩,即可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)飛輪組的加速儲(chǔ)能,當(dāng)飛輪轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)設(shè)閾值時(shí)將觸發(fā)展開(kāi)隱藏在球殼兩側(cè)的爪足。同時(shí),運(yùn)動(dòng)受阻的球殼將制動(dòng)飛輪,從而所儲(chǔ)備的能量瞬時(shí)爆發(fā)并驅(qū)動(dòng)爪足旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)越障,...
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