技術編號：4122282
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明公開了一種自主式水下航行器的并聯矢量推進機構，包括靜平臺和動平臺，所述靜平臺上設有螺旋槳主推電機，所述動平臺上設有螺旋槳傳動軸系，所述靜平臺與所述動平臺之間設有三組支鏈，所述三組支鏈包括兩組六自由度UPS主動支鏈和一組兩自由度U支鏈，所述靜平臺、動平臺和三組支鏈組成了兩自由度球面三桿并聯機構，所述兩自由度U支鏈與所述動平臺固聯，所述兩自由度U支鏈垂直于動平臺所在平面；所述靜平臺和所述動平臺之間還設有一SPS傳動支鏈，所述SPS傳動支鏈用于將主推電機的...
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