技術(shù)編號：6178033
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及一種無GPS信號環(huán)境下的抗粗差組合導(dǎo)航方法，包括以下步驟SINS初始化；INS導(dǎo)航計算，獲得車輛當(dāng)前時刻的速度、位置和姿態(tài)；卡爾曼濾波時間更新，得到系統(tǒng)的狀態(tài)一步預(yù)測值及相應(yīng)的均方誤差；計算濾波新息，并根據(jù)濾波新息判斷是否存在粗差，若是，則剔除相應(yīng)的觀測值，若否，則保留相應(yīng)的觀測值；將剔除粗差后的觀測值作為卡爾漫濾波器的輸入進行濾波量測更新，獲得狀態(tài)最優(yōu)估計值及相應(yīng)的均方誤差；利用狀態(tài)最優(yōu)估計值進行反饋校正，獲得修正后的車輛位置、速度和姿態(tài)矩陣。...
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該專利適合技術(shù)人員進行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。