技術(shù)編號：6216470
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種，包括水下機(jī)器人、水面光端機(jī)、水面上位機(jī)，水下機(jī)器人上設(shè)有4個(gè)水平分量測距聲納和1個(gè)垂直分量測距聲納，其中4個(gè)水平分量測距聲納的相互之間方位差為90度；水下機(jī)器人上還設(shè)有光纖陀螺儀。通過4個(gè)水平分量測距聲納可獲得斜井的一幀二維圖像序列，水面上位機(jī)對一系列二維圖像序列進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，通過對斜井的幾何尺寸和4個(gè)水平分量測距聲納數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，使二維圖像序列垂直軸向上對齊，通過光纖陀螺儀測得的艏向角度使二維圖像序列水平方向?qū)R，再結(jié)合垂直分量測距聲納測...
注意：該技術(shù)已申請專利，請尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。