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一種微型無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):6235053

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本發(fā)明涉及,屬于微型無(wú)人機(jī)導(dǎo)航定位;該方法包括實(shí)時(shí)讀取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前的三軸角速度、三軸加速度和三軸磁分量,解算采樣時(shí)刻的姿態(tài)角;實(shí)時(shí)讀取當(dāng)前幀m的RGB圖像和深度圖像,取此時(shí)刻無(wú)人機(jī)姿態(tài)角;計(jì)算當(dāng)前幀無(wú)人機(jī)和上一幀無(wú)人機(jī)的姿態(tài)差對(duì)應(yīng)的姿態(tài)矩陣;提取分布均勻的特征點(diǎn),并計(jì)算特征向量;計(jì)算特征點(diǎn)集中每個(gè)特征點(diǎn)的距離;選出該特征點(diǎn)與最近的兩個(gè)特征點(diǎn)中的一個(gè)特征點(diǎn),組成一個(gè)匹配對(duì);將計(jì)算當(dāng)前幀RGB圖像的匹配對(duì)集中所有特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的三維位置;估計(jì)出上一幀到當(dāng)前幀期間無(wú)...
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