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液壓驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)模態(tài)空間控制器解析設(shè)計(jì)方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):6268332

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本發(fā)明涉及機(jī)電及液壓伺服控制領(lǐng)域,具體是ー種基于動(dòng)壓反饋的。背景技術(shù)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有剛度高,承載能力大,精度高的特點(diǎn),使其在航空航天、汽車(chē)測(cè)試及エ業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。六自由度液壓并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由6個(gè)直線液壓缸、一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及ー個(gè)固定平臺(tái)構(gòu)成的封閉多鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)。其主要實(shí)現(xiàn)單自由度及多 自由度空間中各種給定信號(hào)的精確控制,由于系統(tǒng)的強(qiáng)非線性動(dòng)力學(xué)特性,使得系統(tǒng)在物理空間內(nèi)各自由度之間存在強(qiáng)耦合性,這種強(qiáng)耦合性使傳統(tǒng)的鉸點(diǎn)空間單通道PID控制方法的控...
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