技術(shù)編號(hào):6304783
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶(hù)請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。,本發(fā)明涉及三爪式空間機(jī)械臂末端執(zhí)行器在微重力環(huán)境下捕獲目標(biāo)接口的容差能力測(cè)試系統(tǒng)及方法。本發(fā)明是要解決現(xiàn)有微重力平臺(tái)驗(yàn)證系統(tǒng)較復(fù)雜,安全性和可靠性差,無(wú)法實(shí)現(xiàn)在微重力環(huán)境下機(jī)械臂或航天器在三維空間的六自由度運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)包括捕獲子系統(tǒng)、目標(biāo)子系統(tǒng)和測(cè)量子系統(tǒng);一、完成捕獲容差能力測(cè)試系統(tǒng)的安裝;二、確定空間末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置以及坐標(biāo)軸;三、確定出三爪式空間末端執(zhí)行器位姿;四、確定待捕獲目標(biāo)的位姿;五、得到待捕獲目標(biāo)相對(duì)空間末端執(zhí)行器的位姿偏差;六、不...
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