技術(shù)編號：6306106
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及，針對諧波傳動柔性帶來的非線性死區(qū)特性，本發(fā)明采用了電流環(huán)套雙速度環(huán)，再套位置環(huán)的控制結(jié)構(gòu)，抑制了系統(tǒng)跟蹤控制中的死區(qū)特性，提高了跟蹤控制的精度。該控制方法主要利用了輸出反饋多閉環(huán)的優(yōu)勢，采用電流環(huán)增加了輸出力矩的平穩(wěn)性，利用旋轉(zhuǎn)編碼器測出的位置解耦出電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速構(gòu)成電機端的速度閉環(huán)，提前隔離了諧波減速器的柔性和摩擦等非線性特性，增強了電機抗干擾的能力。再結(jié)合負載端由測速機和光電編碼器構(gòu)成的外速度環(huán)和位置環(huán)對負載進行精確控制。與現(xiàn)有諧波傳動的高...
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