技術(shù)編號：6327289
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及學(xué)習(xí)控制機(jī)器人，特別涉及具備了具有學(xué)習(xí)控制功能的控制裝置的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人。背景技術(shù)關(guān)于學(xué)習(xí)控制的技術(shù)，雖然機(jī)器人在商品層級尚未實(shí)用化，但是在機(jī)床中的實(shí)用化正在發(fā)展。(例如專利文獻(xiàn)1、2)。這里，簡單說明學(xué)習(xí)控制。學(xué)習(xí)控制是對具有前饋信號的相同的動作進(jìn)行最優(yōu)化的控制。通過重復(fù)進(jìn)行相同的動作，更新前饋信號，最終穩(wěn)定為某種形式(沒有因更新引起的變化)。在該時(shí)點(diǎn)結(jié)束學(xué)習(xí)，不更新通過學(xué)習(xí)控制得到的前饋信號而原樣使用。作為具體的更新的處理，首先執(zhí)行使機(jī)器人機(jī)構(gòu)...
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