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融合六維力/力矩測(cè)試功能的星球車車輪的制作方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):8214298

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月球車、火星車等星球車車輪在松軟崎嶇的星球表面運(yùn)行時(shí)受力苛刻,如果可以對(duì)其受力情況進(jìn)行精確測(cè)量,不但可以通過(guò)科學(xué)實(shí)驗(yàn)了解星球地貌的力學(xué)特性,還可以優(yōu)化星球車控制,避免陷車等問(wèn)題的發(fā)生。目前的星球車車輪不具備精確進(jìn)行與土壤作用的力和力矩測(cè)量的功能,只能夠通過(guò)測(cè)量電機(jī)電流對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行估計(jì),精度較低,且對(duì)于其它維度的力和力矩?zé)o法測(cè)量,包括法向力、牽引力、測(cè)向力、轉(zhuǎn)向力矩和傾覆力矩。地面實(shí)驗(yàn)中通常采用商業(yè)六維力/力矩傳感器產(chǎn)品安裝在車輪上方或者側(cè)面,與機(jī)體固連,...
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