技術(shù)編號：8273976
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。 本發(fā)明涉及水下機(jī)器人的運動控制技術(shù)，具體為一種混合懸浮微重力環(huán)境下帶有 單關(guān)節(jié)機(jī)械臂的組合體自主控制方法。背景技術(shù) 組合體由實驗體和懸浮目標(biāo)對接后形成，包含一個可以受控旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)，由于組 合體工作環(huán)境為水中，可以將其視為帶單關(guān)節(jié)機(jī)械臂的水下機(jī)器人系統(tǒng)。水下機(jī)器人系統(tǒng) 具有非線性、時變、強(qiáng)耦合等特點，這對其控制器的設(shè)計提出了很大的挑戰(zhàn)。 目前針對水下航行器的控制技術(shù)已經(jīng)開展了大量的研究。多種不同的控制方法包 括線性控制，魯棒控制，模糊控制，自適應(yīng)控制等都已...
注意：該技術(shù)已申請專利，請尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。