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混聯(lián)五自由度微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)械臂的制作方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):8327235

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隨著微創(chuàng)外科手術(shù)的發(fā)展與普及,上世紀(jì)九十年代開始出現(xiàn)了用于輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)的手術(shù)機(jī)器人,這些手術(shù)機(jī)器人被應(yīng)用于一些醫(yī)生無(wú)法徒手完成的高精度、高難度微創(chuàng)手術(shù)中。在手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)方面,目前主流的機(jī)械臂多以串聯(lián)機(jī)構(gòu)為主。雖然串聯(lián)機(jī)構(gòu)有構(gòu)型簡(jiǎn)單、控制可靠等諸多優(yōu)勢(shì),但是面對(duì)到微創(chuàng)外科手術(shù)的特殊場(chǎng)合有很多缺陷。首先,機(jī)械臂需要為手術(shù)器械提供多個(gè)自由度并要求在狹小的腹腔空間內(nèi)有足夠的靈活度,而串聯(lián)機(jī)械臂必須設(shè)計(jì)成擁有多個(gè)運(yùn)動(dòng)副關(guān)節(jié)以滿足多自由度要求,同時(shí)還必須考慮微創(chuàng)...
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