一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種永磁輪爬臂機器人，具體涉及一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水冷壁是循環(huán)流化床鍋爐中主要承壓部件，主要用于吸收鍋爐輻射熱量，在循環(huán)流化床鍋爐運行過程中，沿爐膛內(nèi)壁面下流的固體物料在交界區(qū)域產(chǎn)生流動方向的改變，因而對水冷壁表面產(chǎn)生沖刷，經(jīng)過長時間的沖刷導(dǎo)致水冷壁管壁磨損變薄，強度下降，另外過度區(qū)域內(nèi)由于沿壁面下流的固體物料與爐內(nèi)向上運動的固體物料運動相反，在局部產(chǎn)生渦旋流，對水冷壁產(chǎn)生磨損，縮短了水冷壁的使用壽命。因此需要定期對水冷壁進(jìn)行檢查，現(xiàn)有技術(shù)中還沒有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機器人，以及沒有出現(xiàn)通過爬行機器人對水冷壁進(jìn)行檢查的功能。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型為解決現(xiàn)有技術(shù)中還沒有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機器人，而且現(xiàn)有技術(shù)中沒有出現(xiàn)通過爬行機器人對循環(huán)流化床鍋爐中水冷壁進(jìn)行檢查的機器人，進(jìn)而提出一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機器人。
[0004]本實用新型為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:它包括彈簧緩沖機構(gòu)、兩個探頭支撐機構(gòu)、兩個連接桿、兩個主架體、兩個主動行走輪機構(gòu)、兩個從動行走輪機構(gòu)和兩個驅(qū)動電機;彈簧緩沖機構(gòu)包括四個連接片、四個固定件、四個第一拉緊彈簧、四個銷釘和第二拉緊彈簧，從動行走輪機構(gòu)包括永磁從動輪、從動輪軸和從動輪固定架，主動行走輪機構(gòu)包括驅(qū)動電機固定板、永磁主動輪、主動輪軸、主動輪固定架和兩個錐齒輪，永磁從動輪固定設(shè)置在從動輪軸的一端上，且永磁從動輪與從動輪軸轉(zhuǎn)動連接，從動輪軸的另一端固定安裝在從動輪固定架上，永磁主動輪固定安裝在主動輪軸的一端上，主動輪軸的另一端設(shè)置在主動輪固定架上，且主動輪軸的另一端與主動輪固定架轉(zhuǎn)動連接，主動輪軸上固定套裝有一個錐齒輪，驅(qū)動電機固定板固定安裝在主動輪固定架上，驅(qū)動電機的一端固定安裝在驅(qū)動電機固定板上，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸的輸出端穿過驅(qū)動電機固定板并固定套裝有一個錐齒輪，且兩個錐齒輪齒嚙合，每個連接桿的一端安裝有一個從動輪固定架，每個連接桿的另一端固定安裝有一個主動輪固定架，兩個連接桿平行設(shè)置，兩個從動輪固定架相對設(shè)置，兩個主動輪固定架相對設(shè)置，每個連接桿上設(shè)有一個主架體，且每個主架體固定安裝在連接桿的中部，驅(qū)動電機的另一端固定安裝在主架體上，四個第一拉緊彈簧首尾順次連接構(gòu)成一個四邊形彈簧框體，且相鄰兩個第一拉緊彈簧相交處通過一個連接片固定連接，且四個連接片中的相對設(shè)置兩個連接片的每個連接片均固定安裝有兩個第二拉緊彈簧，每個第二拉緊彈簧通過銷釘固定安裝有一個固定件，且每個連接片上的兩個固定件分別固定安裝在兩個連接桿上，四個連接片中另外兩個相對設(shè)置的連接片分別固定安裝在兩個主架體上，每個從動輪固定架上固定安裝有一個探頭支撐機構(gòu)。
[0005]本實用新型的有益效果是:1、本發(fā)明的機器人可以在水冷壁上進(jìn)行爬臂行走，通過彈簧緩沖機構(gòu)8使爬臂機器人在進(jìn)行彎形水冷壁上爬行時保證機器人能正常行走。
[0006]2、彈簧緩沖機構(gòu)8可以在機器人在爬行時起到緩沖作用，彈簧緩沖機構(gòu)8上的第一拉緊彈簧15和第二拉緊彈簧26發(fā)生彈性變形，保證機器人可以在彎形水冷壁上行走。
[0007]3、本發(fā)明通過調(diào)整兩個螺母23在絲杠21上的距離調(diào)整兩個連接桿7之間的距離，以及相鄰兩個永磁主動輪16之間的距離，增加本實用新型機器人的適用范圍。
[0008]4、通過本發(fā)明的機器人可以在水冷壁上按順序行走，超聲波測厚儀20對水冷壁進(jìn)行檢查，防止水冷壁在檢查時出現(xiàn)遺漏檢查的地方，保證水冷壁檢查的全面性。
[0009]5、通過彈簧緩沖機構(gòu)8安裝在兩個連接桿7和兩個主架體10之間，通過彈簧緩沖機構(gòu)8可以調(diào)節(jié)機器人的上兩個永磁主動輪16安裝在水冷壁之間的距離，保證機器人在水冷壁上進(jìn)行正常的檢查工作。
[0010]6、本實用新型還具有結(jié)構(gòu)簡單使用方便快捷的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是本實用新型整體結(jié)構(gòu)的主視圖。
【具體實施方式】
[0012]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1說明本實施方式，本實施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機器人，它包括彈簧緩沖機構(gòu)8、兩個探頭支撐機構(gòu)4、兩個連接桿7、兩個主架體10、兩個主動行走輪機構(gòu)12、兩個從動行走輪機構(gòu)13和兩個驅(qū)動電機19;彈簧緩沖機構(gòu)8包括四個連接片25、四個固定件18、四個第一拉緊彈簧15、四個銷釘22和第二拉緊彈簧26，從動行走輪機構(gòu)13包括永磁從動輪14、從動輪軸5和從動輪固定架6，主動行走輪機構(gòu)12包括驅(qū)動電機固定板9、永磁主動輪16、主動輪軸17、主動輪固定架24和兩個錐齒輪11，永磁從動輪14固定設(shè)置在從動輪軸5的一端上，且永磁從動輪14與從動輪軸5轉(zhuǎn)動連接，從動輪軸5的另一端固定安裝在從動輪固定架6上，永磁主動輪16固定安裝在主動輪軸17的一端上，主動輪軸17的另一端設(shè)置在主動輪固定架24上，且主動輪軸17的另一端與主動輪固定架24轉(zhuǎn)動連接，主動輪軸17上固定套裝有一個錐齒輪11，驅(qū)動電機固定板9固定安裝在主動輪固定架24上，驅(qū)動電機19的一端固定安裝在驅(qū)動電機固定板9上，驅(qū)動電機19轉(zhuǎn)軸的輸出端穿過驅(qū)動電機固定板9并固定套裝有一個錐齒輪11，且兩個錐齒輪11齒嚙合，每個連接桿7的一端安裝有一個從動輪固定架6，每個連接桿7的另一端固定安裝有一個主動輪固定架24，兩個連接桿7平行設(shè)置，兩個從動輪固定架6相對設(shè)置，兩個主動輪固定架24相對設(shè)置，每個連接桿7上設(shè)有一個主架體10，且每個主架體10固定安裝在連接桿7的中部，驅(qū)動電機19的另一端固定安裝在主架體10上，四個第一拉緊彈簧15首尾順次連接構(gòu)成一個四邊形彈簧框體，且相鄰兩個第一拉緊彈簧15相交處通過一個連接片25固定連接，且四個連接片25中的相對設(shè)置兩個連接片25的每個連接片25均固定安裝有兩個第二拉緊彈簧26，每個第二拉緊彈簧26通過銷釘22固定安裝有一個固定件18，且每個連接片25上的兩個固定件18分別固定安裝在兩個連接桿7上，四個連接片25中另外兩個相對設(shè)置的連接片25分別固定安裝在兩個主架體10上，每個從動輪固定架6上固定安裝有一個探頭支撐機構(gòu)4。
[0013]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1說明本實施方式，本實施方式所述一種帶有彈簧緩沖的永磁輪爬臂機器人，所述彈簧緩沖機構(gòu)8還包括絲杠21和兩個螺母23;每個安裝有兩個第二拉緊彈簧26的連接片25上固